基于目标姿态角动态更新的自主稳定循迹系统设计.docx

基于目标姿态角动态更新的自主稳定循迹系统设计

目录

基于目标姿态角动态更新的自主稳定循迹系统设计（1）．．．．．．．．．．4

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

目标姿态角动态更新原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1姿态角定义与重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2动态更新策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2.1数据采集与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2.2状态估计与预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2.3规则库构建与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.3关键技术分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

自主稳定循迹系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.1系统总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1.1感知层．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.1.2环境决策层．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.1.3执行控制层．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.2关键技术与算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.2.1路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.2.2轨迹跟踪与调整算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.2.3鲁棒控制理论应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

系统仿真与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.1仿真环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.2实验场景设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.3.1性能指标评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.3.2对比实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

5.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

5.2存在问题与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

5.3未来发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

基于目标姿态角动态更新的自主稳定循迹系统设计（2）．．．．．．．．．40

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

1.2国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

1.3研究目的和主要贡献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

理论基础与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.1自主稳定循迹系统概述．．．．．．．．．．．．．．．