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车载自主定位定向系统研究
一、引言
随着汽车智能化与自动化程度的不断提高，车载定位定向系统成为实现车辆安全、高效行驶的关键技术之一。传统依赖外部信号（如GPS）的定位方式在某些场景下存在局限性，如城市峡谷、隧道、室内等环境中信号易受遮挡或干扰。因此，研发具备自主定位定向能力的车载系统具有重要现实意义，能够确保车辆在各种复杂条件下持续、准确地确定自身位置与行驶方向。
二、系统原理
（一）惯性导航原理
惯性导航系统（INS）是车载自主定位定向系统的核心组成部分。其通过加速度计和陀螺仪测量车辆的加速度与角速度信息。加速度计测量车辆在三个正交方向上的加速度，经过积分运算可得到速度变化，再次积分得到位
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