智能车竞赛-摄像头组 合肥学院-七十迈技术报告.pdf

刘伟 李秀娟 带队教师： 于士鹏 琦 刘 韩太军 参赛队员： 七十迈 队伍名称： 合肥学院 校： 学 告告 报报 术术 技技 告 报 术 技 告 报 术 技 智能汽车竞赛智能汽车竞赛 智能汽车竞赛 智能汽车竞赛 杯全国大学生杯全国大学生 ””飞思卡尔飞思卡尔““届届八八第第 杯全国大学生 ”飞思卡尔“届八第 杯全国大学生 ”飞思卡尔“届八第 I 日14 月8年2013 期： 日 刘伟 李秀娟 带队教师签名： 于士鹏 刘琦 韩太军 参赛队员签名： 集中。 并将相关内容编纂收录在组委会出版论文 ，图像资料 、告以及参赛模型车的视频 技术报、飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案 比赛组委会和 ，参赛作品著作权归参赛者本人 ：即 ，技术报告和研究论文的规定 使用 、杯全国大学生智能汽车竞赛关保留 ”飞思卡尔“本人完全了解第七届 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 II 29附录：程序源代码 28参考文献 27总结 第八章 26车模主要技术参数 第七章 24上位机监控 6.2 24开发工具6.1 24系统开发平台及调试工具 第六章 21控制算法PID 驱动电机的5.4 20控制算法PID 转向舵机的5.3 20参数整定PID 5.2.3 19PID增量式5.2.2 18PID位置式 5.2.1 17控制算法介绍 PID5.2 15赛道边沿提取5.1.2 14原始图像的特点5.1.1 14赛道中心线提取及优化处理 5.1 14系统软件设计及实现 第五章 13辅助调试模块 4.6 13速度检测模块 4.5 12图像采集模块 4.4 11电机驱动模块 4.3 11稳压模块3.3V 4.2.3 10稳压模块5V 4.2.2 10稳压模块5.5V 4.2.1 9电源模块 4.2 9最小系统模块 4.1 9硬件系统设计及实现 第四章 7编码器的安装 3.5 6摄像头安装 3.4 5舵机安装 3.3 4后轮差速调整 3.2 4前轮前束 3.1.3 3主销后倾 3.1.2 2主销内倾和前轮外倾 3.1.1 2前轮定位 3.1 2系统机械结构设计 第三章 1车模整体布局 2.2 1系统概述 2.1 1系统总体设计 第二章 1引言 第一章 录 目 1 了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。 进行 ，上位机模块等调试工具LabView 、串口模块 、使用蓝牙无线模块 ，稳定性 并且为了提高模型车的速度和，文中还将详细说明赛车机械结构的调整优化方法 摄像头的黑线识别算法并对其相应的控制策略进行了详细的介绍。此外，CMOS 于同时提出了基 ，测度采集模块等 、电机驱动模块 、图像采集模块 、括电源模块 包，本文阐述了智能小车系统的设计方案，具体介绍了赛车硬件系统的设计 动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试。 动力电机驱 、包括传感器信号采集处理 ，自主构思控制方案进行系统设计 ，单元 位微控制器作为核心控制32位和16 、位8采用飞思卡尔半导体公司的 ，模套件 参赛选手须使用