智能车竞赛-摄像头组-中国计量学院赛博-5技术报告.pdf

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 技 术 报 告 技技 术术 报报 告告 学 校：中国计量学院 队伍名称：赛博-5 参赛队员：沈学强 但悠然 张旭 带队教师：陈东晓 1 论文使用授权的说明 本人完全了解第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技 术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版 论文集中。 参赛队员签名： 沈学强 带队教师签名： 陈东晓 日 期：2013.8.12 2 中国计量学院赛博-5 技术报告 摘要 本文设计的智能车系统以MK60DN512ZVLQ100 为核心控制单元，通过CMOS 摄像头检 测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取黑色边界线，用于赛道识别；通 过光电编码器检测模型车的实时速度，使用 控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的 PID 角度，实现对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使 用了 、键盘模块组成用户界面，进行了大量机械、硬件、软件测试。实验结果表明，该 LED 系统设计方案确实可行 关键字：MK60DN512ZVLQ100，COMS，硬件二值化，PID，用户界面 3 ABSTRACT We use the MK60DN512ZVLQ100 as the core unit to control the smart car, and detected the track information by CMOS camera, use the analog comparator to binarizationimage for extract thecenterlineforidentification;intheaspectofcontrol,throughthephotoelectricencoder detectionmodelvehiclereal-timespeed,usingPIDcontrolalgorithmtoadjustthespeedofthe drivemotorandsteeringAngleofsteeringgear,implementationofthemodelcarmovement speedandmovementdirectionofclosedloopcontrol.Usetheleds,keyboardmodule,user interface,alotofmechanical,hardware,softwaretestinginordertoimprovethespeedand stabilityofthemodelcar.Theexperimentalresultsshowthatthesystemdesignschemeis feasible. Keywords:MK60DN512ZVLQ100,CMOS, Hardwarebinary,PID,user interfac