智能车竞赛-摄像头组-中国石油大学（华东）-石大摄像头二队技术报告.doc

PAGE IV PAGE I PAGE 2 第七届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：中国石油大学（华东） 队伍名称：石大摄像头二队 参赛队员：田伟伟 寻贇贇 张洋弘 带队教师：宋继志 王媛媛 PAGE 32 PAGE V PAGE 9 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘要 本文设计的智能车系统以飞思卡尔半导体公司的 16 位单片机MC9S12XS128微控制器为核心控制单元，在 CodeWarrior5.0 开发环境中进行软件开发，采用摄像头组指定的A 型车模，使智能车在跑道上沿着两边黑线以最快的速度行驶。智能车系统使用OV7620数字摄像头来获取赛道图像信息，并以中断的方式将数据传送到单片机来进行处理。为节省单片机的处理时间，单片机在中断的间隙对数据进行处理。智能车系统的控制方面，本车通过电机驱动模块驱动电机和编码器进行测速，使用PID控制算法进行速度的闭环控制。为了提高智能车的速度和稳定性。我们使用了蓝牙串口、SD卡、matlab GUI上位机多种调试工具。实验结果表明，此系统设计方案可以使用。 关键字：MC9S12XS128，OV7620，PID，SD 卡，matlab GUI 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc332538825 摘要 PAGEREF _Toc332538825 \h IV HYPERLINK \l _Toc332538826 引言 PAGEREF _Toc332538826 \h 1 HYPERLINK \l _Toc332538827 第一章 系统整体设计 PAGEREF _Toc332538827 \h 1 HYPERLINK \l _Toc332538828 1.1系统概述 PAGEREF _Toc332538828 \h 1 HYPERLINK \l _Toc332538829 1.2 整车布局 PAGEREF _Toc332538829 \h 1 HYPERLINK \l _Toc332538830 第二章 系统机械结构设计与实现 PAGEREF _Toc332538830 \h 3 HYPERLINK \l _Toc332538831 2.1 车体机械结构 PAGEREF _Toc332538831 \h 3 HYPERLINK \l _Toc332538832 2.2 舵机固定结构 PAGEREF _Toc332538832 \h 3 HYPERLINK \l _Toc332538833 2.3 摄像头固定结构 PAGEREF _Toc332538833 \h 4 HYPERLINK \l _Toc332538834 2.4 前轮倾角 PAGEREF _Toc332538834 \h 5 HYPERLINK \l _Toc332538835 2.4.1 车轮定位参数介绍 PAGEREF _Toc332538835 \h 5 HYPERLINK \l _Toc332538836 2.4.2 车模的前轮倾角的调整 8 HYPERLINK \l _Toc332538837 第三章 硬件系统的设计与实现 9 HYPERLINK \l _Toc332538838 3.1 硬件设计方案 9 HYPERLINK \l _Toc332538839 3.2 摄像头的选择 9 HYPERLINK \l _Toc332538840 3.3 电路设计方案 PAGEREF _Toc332538840 \h 10 HYPERLINK \l _Toc332538841 3.3.1 单片机最小系统板 PAGEREF _Toc332538841 \h 10 HYPERLINK \l _Toc332538842 3.3.2 电源稳压电路 PAGEREF _Toc332538842 \h 10 HYPERLINK \l _Toc3325