基于动态势能奖励机制的双足机器人稳定行走控制研究.docx

基于动态势能奖励机制的双足机器人稳定行走控制研究

目录

基于动态势能奖励机制的双足机器人稳定行走控制研究（1）．．．．．．3

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

相关概念和理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1动态势能的概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2双足机器人的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

基于动态势能奖励机制的双足机器人稳定行走控制模型设计．．．．8

3.1控制目标与约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.2动态势能激励策略的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

系统建模与仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

4.1模型构建方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

4.2数值模拟与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

实验平台搭建及性能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

5.1实验平台介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

5.2性能指标评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

6.1控制效果对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

6.2不同参数对系统的影响探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

技术创新点与改进措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

7.1主要技术突破．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

7.2改进后的控制系统方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

应用前景与未来展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

8.1应用领域拓展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

8.2面临的问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

结论与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

9.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

9.2对后续工作的建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

基于动态势能奖励机制的双足机器人稳定行走控制研究（2）．．．．．27

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.1双足机器人行走机理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.2动态势能奖励机制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.3稳定性分析方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.1控制系统结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．