发那科机器人常见故障代码和故障处理方法.pdf

常用故障代码和故障排除方法 伺服 － 001 操作面板紧 急停止 SRVO － 001 Operator panel E-stop ［现象］ 按下了操作箱／操作面板的紧 急停止按扭。 SYST-067 面板 HSSB 断线报 警同 时发 生，或者配 电盘 上的 LED （绿色）熄 灭时 ，主板 （JRS11） －配电盘 （JRS11）之间 的通信有异常，可能是因 为电缆 不良、配 电盘不良、或主板不良。 ( 注释 ) ［对策 1］解除操作箱／操作面板的紧 急停止按扭。 ［对策 2 ］确认面板 开关 板（ CRM51 ）和紧 急停止按扭之 间的 电缆 是否断 线 ，如果断 线 ，则 更换电缆 。 ［对策 3 ］如果在紧 急停止解除状 态 下触点没有接好， 则 是 紧 急停止按扭的故障。逐一更 换 开关单 元或操作面板。 ［对策 4 ］更换 配 电盘 。 ［对策 5 ］更换连 接配 电盘 （JRS11）和主板（ JRS11）的电缆 。 在采取对 策 6 之前，完成控制单 元的所有程序和 设 定内容的 备 份。 ［对策 6 ］更换 配 电盘 。 （注释）SYST-067 面板 HSSB 断线报 警同 时发 生，或 RDY LED 熄灭时 ，有 时会导致下面 的报 警等同 时发 生。 （参阅 示教操作 盘 的报 警 历史画面） 伺服 -001 操作面板紧 急停止 伺服 -004 栅栏 打 开 サーボ -007 外部紧 急停止 伺服 -204 外部（ SVEMG 异常）紧 急停止 伺服 -213 保险丝 熔断 （面板 PCB） 伺服 -280 SVOFF 输 入 伺服 － 002 示教操作盘紧 急停止 SRVO － 002 Teach pendant E-stop ［现象］ 按下了示教操作盘 的 紧 急停止按扭。 ［对策 1］解除示教操作盘 的紧 急停止按扭。 ［对策 2 ］更换 示教操作 盘 。 伺服 － 003 紧 急 时 自动 停机 开关 SRVO － 003 Deadman switch released ［现象］ 在示教操作盘 有效的状 态下，尚未按下 紧 急时 自动 停机 开关 。 ［对策 1］按下紧 急时 自动 停机 开关 并使机器人操作。 ［对策 2 ］更换 示教操作 盘 。 伺服 － 021 SRDY 断开 （组 ：i 轴 ：j ） SRVO － 021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［现象］ 当 HRDY 断开时 ，虽然没有其他 发生 报 警的原因， SRDY 处在断 开 状态 。 （所谓 HRDY ，就是主机相对 于伺服 发 出接通 还是断 开 伺服放大器的 电磁接触器的信号。 SRDY 是伺服相对 于主机 发 出伺服放大器是否已 经 停止的信号。 虽然 试图 停止伺服放大器的 电磁接触器但 电磁接触器不停止， 通常是由于伺服放大器 发 出报 警，如果 检测 出伺服放大器的 报 警，主机端就不会 发 出此报 警（ SRDY 断开 ）。也即，此 报 警表示 虽然找不出原因但 电磁接触器不停止的情况。 ） ［对策 1］确认紧 急停止 单元 CP2、CRM64 、CNMC3 、伺服放大器 CRM64 已经切 实连 接。 ［对策 2 ］存在着电 源瞬 时 断开 的可能性。确 认是否存在 电源的瞬 时 断 开 。 ［对策 3 ］更换紧 急停止 单 元。 ［对策 4 ］更换 伺服放大器。 伺服 － 037 IMSTP 输入（ 组 ：i ） SRVO － 037 IMSTP input (Group:i) ［现象］ 输 入了外 围设备 I/O 的*IMSTP