一种无人机自主避障与目标追踪方法.docx
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下面以Python代码为例，基于TensorFlow2.2框架复现论文“一种无人机自主避障与目标追踪方法”中的MP-DQN算法，实现无人机自主避障与目标追踪功能。
###1.环境设置与参数定义
```python
importtensorflowastf
importnumpyasnp
importrandom
#环境参数
GRID_SIZE=12#栅格地图大小
MAX_STEPS=60#最大步数
EVADER_SPEED=0.5#逃避者速度是追踪者速度的一半
#MP-DQN算法参数
LEARNING_RAT
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