哈工大理论力学第七版第七章1.ppt

第七章 点的合成运动;相对某一参考体的运动可由相对于其他参考体的几个运动的组合而成－合成运动。;§7-1　相对运动·牵连运动·绝对运动; 在动参考系上与动点相重合的那一点（牵连点）的速度和加速度称为动点的牵连速度和牵连加速度。;O;绝对运动运动方程;已知：点M相对于动系 沿半径为r的圆周以速度v 作匀速圆周运动(圆心为O1 ） ，动系　　相对于定系　　以匀角速度ω 绕点O 作定轴转动，如图所示。初始时 　与　　重合，点M与O重合。;解:;§7-2　点的速度合成定理;速度之间的关系;速度合成定理的推导;导数上加“～”表示相对导数。;已知：刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的一端A与滑块用铰链连接。当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动杆O1B绕定轴O1摆动。设曲柄长为OA=r，两轴间距离OO1=l。 ;2.运动分析： 绝对运动－绕O点的圆周运动； 相对运动－沿O1B的直线运动； 牵连运动－绕O1轴定轴转动。;已知：如图所示半径为R、偏心距为e的凸轮，以角速度ω绕O轴转动，杆AB能在滑槽中上下平移，杆的端点A始终与凸轮接触，且OAB成一直线。;1. 动点：AB杆上A 动系：凸轮;求：矿砂相对于传送带B的速度。;1.动点：矿砂M 动系：传送带B;已知：圆盘半径为R，以角速度ω1绕水平轴CD转动，支承CD的框架又以角速度ω2绕铅直的AB轴转动，如图所示。圆盘垂直于CD，圆心在CD与AB的交点O处。;1.动点：M点 动系：框架 BACD;§7-３牵连运动是平移时点的加速度合成定理;已知：如图所示平面机构中，铰接在曲柄端A的滑块，可在丁字形杆的铅直槽DE内滑动。设曲柄以角速度ω作匀速转动， 。 ;1、动点：滑块A 动系：DE杆;已知：如图所示平面机构中，曲柄OA=r，以匀角速度ωO 转动。套筒A沿BC杆滑动。BC=DE，且BD=CE=l。;1.动点：滑块A 动系：BC杆;3.加速度;§7-4 牵连运动是定轴转动时点的 加速度合成定理;同理;　当动系作定轴转动时，动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和 ;已知：刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的一端A与滑块用铰链连接。当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑???在摇杆O1B上滑动，并带动杆O1B绕定轴O1摆动。设曲柄长为OA=r，两轴间距离OO1=l。 ;1. 动点：滑块A 动系：O1B杆;3.加速度;求：该瞬时AB的速度及加速度。;绝对运动 ：直线运动（AB） 相对运动 ：曲线运动（凸轮外边缘） 牵连运动 ：定轴转动（O轴）;已知： 圆盘半径R=50mm，以匀角速度ω1绕水平轴CD转动。同时框架和CD轴一起以匀角速度ω2绕通过圆盘中心O的铅直轴AB转动，如图所示。如ω1=5rad/s, ω2=3rad/s。;1.动点： 圆盘上点1（或2） 动系：框架CAD;点２的牵连加速度;绝对运动运动方程;;返回课件;相对速度;返回;相对加速度