大连理工大学理论力学第12课.pdf

§7-1 相对运动·牵连运动·绝对运动 两个坐标系 定参考系（定系） 动参考系（动系） 三种运动 绝对运动：动点相对于定系的运动 点的运动 相对运动：动点相对于动系的运动 牵连运动：动系相对于定系的运动 —— 刚体运动 要明确： 站在什么地方看物体的运动。 看什么物体的运动。 相对轨迹 绝对轨迹 相对速度  绝对速度  v v r a  相对加速度 a 绝对加速度  a r a 牵连速度  和牵连加速度  v a e e 牵连点：在动参考系上与动点相重合的点 牵连点的速度和加速度称为动点的牵连速度 和牵连加速度。 绝对运动、相对运动和牵连运动之间的关系 动点：M 点 动系： Oxy 绝对运动运动方程 x x t      y y t     相对运动运动方程   x x t        y y t     由坐标变换关系有 x x O   x cos  y sin    y y O   x sin  y cos §7-2 点的速度合成定理    v v v a e r 点的速度合成定理： 动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的 牵连速度与相对速度的矢量和。