智能堆垛机控制系统_设计报告.doc

PAGE 1 毕业设计报告 设计题目： 智能堆垛机的设计 设计作者： 苏标霖 专业班级/学号： 合作者1： XXX 专业班级/学号： xxx 合作者2： XXX 专业班级/学号： xxx 指导教师： XXX 设计时间： 2011年12月5日——2012年2月10号 目录 1 引言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1 2 设计任务及要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 2.1 设计任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 2.2 设计要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 3 系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 3.1机械手控制系统结构说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 3.2堆垛机设计方案框图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3 4 软、硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 4.1 系统硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 4.1.1系统硬件原理图及工作原理说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 4.1.2 气动控制系统认知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5 4.1.3 气动控制回路分析及连接．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6 4.1.4 步进电动机认知及应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7 4.1.5 S7-200控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8 4.2系统软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 4.2.1程序通信参数选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 4.2.2软件系统总流程图及设计思路说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 5 安装与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13 5.1安装调试过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13 5.1.1立体存储单元结构与功能分析．．．．．．．．．．．．．13 5.1.2立体存储单元机械及气动元件安装与调整．．．．．．．．14 5.1.3立体存储单元气动回路分析、安装与调试．．．．．．．．15 5.1.4步进电动机的使用．．．．．．．．．．．．．．．．．．16 5.1.5立体存储单元电气系统分析、安装与调试．．．．．．．．24 5.1.6立体存储单元控制程序设计与调试．．．．．．．．．．．27 5.2故障分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34 6 结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35 7 使用仪器设备清单．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35 8 收获、体会和建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36 9 参考文献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36 10 附录．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36 附录一：人机界面的四个界面 36 附录二：各功能模块的程序注释及符号说明 38 附录三：I/O口符号表说明45 附录四:25个存储仓的脉冲分配表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46 附录四：立体存储站在柔性生产线中的位置实图47 1 引言 　 立体仓库的产生和发展是现代物流体