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智能汽车轨迹跟踪综合控制策略

目录

智能汽车轨迹跟踪综合控制策略（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

智能汽车轨迹跟踪概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1轨迹跟踪的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2轨迹跟踪系统的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3轨迹跟踪技术的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

轨迹跟踪控制策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.1基于模型的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1.1线性二次调节器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.1.2模型预测控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2基于数据的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2.1强化学习．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2.2深度学习．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.3融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3.1数据驱动与模型驱动的融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.3.2多智能体协同控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

智能汽车轨迹跟踪综合控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.1控制目标与约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.2控制策略框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.3控制算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.3.1算法流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.3.2参数优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.2仿真实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.2.1实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.2.2实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.3实车实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.3.1实车实验方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.3.2实车实验结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

结果与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.1控制效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

6.2策略优化的必要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.3存在的问题与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

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