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智能汽车轨迹跟踪综合控制策略

目录

智能汽车轨迹跟踪综合控制策略（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

智能汽车轨迹跟踪综合控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.4研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.5文献引用格式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

智能汽车轨迹跟踪技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1轨迹跟踪的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2轨迹跟踪的数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3轨迹跟踪的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

综合控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1控制策略概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2控制策略的层次结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.3惯性轮控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.4驱动力控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.5转向控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.6防滑控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

控制策略实现与仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.1控制策略算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2仿真环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.3仿真实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.4仿真结果可视化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.1实验平台与设备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.2实验方法与步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.3实验数据分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.4实验结果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

误差分析与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.1轨迹跟踪误差来源．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

6.2误差分析方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

6.3误差优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.4优化效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

7.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

7.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

7.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

智能汽车轨迹跟踪综合控制策略（2）．