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机器人编队避障控制算法研究.pdf

发布：2024-09-23约13.97万字共75页下载文档
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摘要

随着科技的发展与进步，多移动机器人编队控制技术已成为当下的研究热点

之一。多机器人共同作业可大大提高执行任务的效率，智能体间的交互大大增加

系统复杂性的同时，其避障能力也是编队控制着重需要考虑的问题。本文以移动

机器人作为研究对象，对其在复杂障碍物环境下的队形保持、避障、队形变换等

关键技术展开研究，具体工作内容概括如下：

首先总结了近年来国内外对于机器人编队避障控制的研究现状，从编队与避

障两个方面出发介绍了目前机器人编队的关键技术。对TurtleBot3(WafflePi)实

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