智能机器人编程指导书.doc

智能编程指导书

TOC\o1-2\h\u5528第一章智能概述 3

24261.1智能发展历程 3

285291.2智能分类与特点 4

13419第二章硬件系统 4

35372.1硬件组成 4

86562.1.1机械结构 4

311472.1.2驱动系统 4

64642.1.3控制系统 5

238092.1.4传感器 5

88142.2驱动系统设计 5

306022.2.1电机选型 5

168292.2.2减速器选型 5

65252.2.3控制器设计 6

303092.3传感器配置 6

239722.3.1视觉传感器配置 6

283342.3.2触觉传感器配置 6

259022.3.3力觉传感器配置 6

19210第三章操作系统 6

109593.1主流操作系统简介 6

202573.1.1ROS（RobotOperatingSystem） 6

287273.1.2YARP（YetAnotherRobotPlatform） 7

61483.1.3WindowsRobotFramework 7

81643.2操作系统选型与安装 7

269093.2.1选型依据 7

37993.2.2安装步骤 7

280673.3操作系统配置与优化 7

94103.3.1配置环境 7

313773.3.2优化功能 8

262573.3.3安全与稳定性 8

32116第四章编程基础 8

324054.1编程语言选择 8

262514.2编程环境搭建 9

303474.3基本编程语法 9

4370第五章运动控制 10

151925.1运动学基础 10

6825.1.1运动学模型 10

325655.1.2运动方程 10

254065.1.3运动学求解方法 10

303605.2路径规划与跟踪 10

227425.2.1路径规划 10

33705.2.2路径跟踪 10

38905.3逆运动学求解 11

234195.3.1逆运动学问题描述 11

125905.3.2逆运动学求解方法 11

110995.3.3逆运动学求解算法 11

2611第六章视觉系统 11

20506.1视觉传感器选型 11

307866.1.1选型原则 11

1066.1.2常用视觉传感器 12

233986.2图像处理基础 12

137076.2.1图像预处理 12

218916.2.2特征提取 12

233806.2.3模板匹配 12

15086.3视觉识别算法 12

190986.3.1传统视觉识别算法 13

15286.3.2深度学习视觉识别算法 13

29523第七章感知与决策 13

228007.1感知系统设计 13

148087.1.1概述 13

202747.1.2设计原则 13

243237.1.3关键技术 13

69537.1.4应用实例 14

210847.2决策算法应用 14

78097.2.1概述 14

17317.2.2常见决策算法 14

169237.2.3应用实例 14

258987.3智能决策优化 14

103447.3.1概述 14

57267.3.2常见优化方法 14

119317.3.3应用实例 15

25593第八章交互与通信 15

72478.1交互界面设计 15

127798.1.1界面布局与美观 15

75388.1.2交互逻辑与操作便捷性 15

238668.1.3个性化与适应性 15

165048.2通信协议与接口 15

291698.2.1通信协议 15

171778.2.2接口设计 16

310618.3实时通信技术 16

26128.3.1通信机制 16

273438.3.2数据压缩与传输优化 16

177998.3.3异常处理与安全性 16

23862第九章编程实践 16

16239.1常见应用场景分析 16

172439.1.1工业生产领域 16

21199.1.2医疗领域 17

56409.1.3农业领域 17

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