模糊控制在二级倒立摆系统中的应用.PDF

18 4 Vol. 18 No. 4 第 卷 第 期 哈 尔 滨 理 工 大 学 学 报 2013 8 JOUＲNAL OF HAＲBIN UNIVEＲSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Aug． 2013 年 月 模糊控制在二级倒立摆系统中的应用 ， 武俊峰 王胜达 ( ， 150080) 哈尔滨理工大学自动化学院 黑龙江哈尔滨 : ， ， 摘 要 为了深入研究二级倒立摆的稳定问题 本文提出了融合函数的概念 它是融合信息的 ， ， ． 一种有效手段 减少了模糊控制器的输入维数 从而使模糊规则总数明显下降 由于模糊规则比较 容易建立， ， 这样大大简化了模糊控制器关于多变量系统的的设计 再将控制器应用到二级倒立摆进 ， ， 4 s ， 行稳定实验验证 实验结果表明 此方法不仅在 内使倒立摆达到稳定 同时具有很强的自适应能 力， ， ． 鲁棒性以及良好的动态特性 而且简单易行 : ; ; 关键词 信息融合函数 模糊控制 二级倒立摆 中图分类号:TP273 文献标志码:A 文章编号:1007－ 2683 (20 13)04 － 00 12－ 04 The Application of Fuzzy Control In Double Inverted Pendulum WU Jun-f eng ， WANG Sheng -da (School of Automation ，Harbin University of Science and Technology ，Harbin 150080 ，China) Abstract :In order to study the stability of the double inverted pendulum problems further ，this paper put for- ward the concept of fusion function ，which is an effective method to solve the fusion information problem． It not on- ly reduced the input dimensions of the fuzzy controller ，but also made the fuzzy rule number declined obviously ，as the fuzzy rules were easy to be set up ，the design of fuzzy controller with respect to multivariable system was mostly simplified． The experiment which applies the fuzzy controller to control the double inverted pendulum for the sta