基于PLC的伺服系统的运动控制系统设计.docx

基于PLC的伺服系统的运动控制系统设计

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

基本概念与原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1PLC基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2伺服系统原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.3运动控制系统的基本理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

系统需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1伺服系统性能要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2PLC控制要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.3系统集成与兼容性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

系统设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.1系统总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.2PLC硬件选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.3伺服驱动器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.4运动控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

PLC程序设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

5.1PLC编程语言概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.2PLC程序结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.3运动控制程序实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

伺服驱动器参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

6.1伺服驱动器概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.2参数设置原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.3关键参数配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

运动控制算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

7.1位置控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

7.2速度控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

7.3轨迹规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

系统仿真与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

8.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

8.2仿真实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

8.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

系统性能分析与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

9.1性能评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

9.2性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

9.3优化策略与措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．