高压柜带电作业机器人操作力矩精细化控制.docx

高压柜带电作业机器人操作力矩精细化控制

目录

高压柜带电作业机器人操作力矩精细化控制（1）．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

高压柜带电作业机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1高压柜带电作业机器人系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2机器人操作力矩控制的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

操作力矩精细化控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1操作力矩控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2力矩传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.3控制算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

机器人操作力矩精细化控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.1力矩控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.2力矩控制参数优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.3力矩控制效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

高压柜带电作业机器人操作力矩精细化控制实现．．．．．．．．．．．．．19

5.1硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.2软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

5.3系统集成与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

6.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

6.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

6.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

高压柜带电作业机器人操作力矩精细化控制应用．．．．．．．．．．．．．28

7.1应用场景分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

7.2应用效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

高压柜带电作业机器人操作力矩精细化控制（2）．．．．．．．．．．．．．．．31

一、项目概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

项目背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

研究范围及主要内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

二、机器人系统组成及功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

机器人整体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

主要部件介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

控制系统功能介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

三、操作力矩精细化控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

带电作业机器人操作力矩控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

操作力矩与机器人运动关系分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

精细化控制策略理论