missionplanner所有飞行模式中文参数调参必备.docx

ACRO_LOCKING00:禁用 1:启用启用姿态锁定，当摇杆松开后姿态不变ACRO_PITCH_RATE180角度/秒10 500特技模式下满舵的最大俯仰角速度ACRO_ROLL_RATE180角度/秒10 500特技模式下满舵的最大横滚角速度ADSB_BEHAVIOR0ADSB_ENABLE0AFS_AMSL_ERR_GPS-1米这个参数设置由GPS导出的AMSL高度限制的误差裕量. 这个误差裕量仅在气压计失灵时使用. 如果气压计失灵，则使用GPS来估计高度，以应用AMSL_LIMIT限制, 但这个裕量将从AMSL_LIMIT减去, 以确保即使GPS高度存在一定误差，气压计高度也不会突破. OBC用户应当将这个值设置得与D2安全盒一致. 数值-1意味着气压计失灵会立即触发飞行终止.AFS_AMSL_LIMIT0米这个值设置了AMSL(above mean sea level，高于平均海平面的海拔)高度限制. 如果由QNH测得的气压高度超过了这个限制，则飞行会强行终止. 注意这个值以米计, 而气压高度限制通常以英尺来计. 0值将会禁用气压高度限制.AFS_DUAL_LOSS1AFS_ENABLE0这个选项启用高级失效保护系统. 若设为0(禁用)所有高级失效保护功能无效AFS_GEOFENCE1AFS_HB_PIN-1这个选项设置一个在不启用强行终止[译注：原文when termination is not activated,指的是强行中断飞行进程]，以10Hz为周期翻转的数字IO口. 注意如果指定了一个FS_TERM_PIN(终端失效保护引脚)则心跳信号引脚会始终以10Hz翻转, 以使得终端板能够区分自驾仪崩溃和强行终止.AFS_MAN_PIN-1这个参数指定一个在手动模式(Manual)下输出高电平的数字IO口AFS_MAX_COM_LOSS0如果通讯失联事件累计超过这个值，则飞机将停止在通讯恢复后再度回到任务. 设为零来允许任意数目的通讯失联事件.AFS_MAX_GPS_LOSS0如果GPS丢失事件累计超过这个值，则飞机将停止在GPS信号恢复后再度回到任务. 设为零来允许任意数目的GPS丢失事件.AFS_QNH_PRESSURE0毫米汞柱这个参数设置以毫米汞柱计的在高度限制中使用的QNH压强. 0值将禁用高度限制.AFS_RC1AFS_RC_FAIL_TIME0AFS_RC_MAN_ONLY1AFS_TERM_ACTION0此选项可用来强制执行一个在飞行终止后的动作. 通常这是由外部的失效保护板执行的, 但在这你可以软件设置APM来做这件事. 若设为0 (默认) 则没有额外操作. 若设为“魔数”42 则飞机会在所有舵面执行最大打舵以及0油门，来故意让自己坠机.AFS_TERM_PIN-1这是在飞行终止后输出高电平的一个数字IO口AFS_TERMINATE0可以在飞行中设置，来强行终止心跳信号AFS_WP_COMMS0通讯失联时导航所用的航点编号AFS_WP_GPS_LOSS0AHRS_COMP_BETA0.10.001 0.5这个参数控制融合AHRS(空速和航向)和GPS数据以估计地速的交越频率的时间常数. 时间常数是0.1/beta.较大的时间常数将会使用较少的GPS数据而较小的时间常数将会使用较少的空速数据.AHRS_EKF_TYPE2AHRS_GPS_GAIN10.0 1.0这个参数控制GPS数据用于估计姿态时的参与度. 固定翼飞机请勿设置为0，否则将导致失控. 固定翼飞机请使用默认参数1.0.AHRS_GPS_MINSATS60 10基于GPS速度的姿态修正所需要的最小卫星数目. 默认值为6, 差不多是GPS速度数据用于修正加速度计时的不可靠临界点.AHRS_GPS_USE10:禁用 1:启用这个参数选择是盲预测还是GPS导航. 若设置为0则GPS不参与导航, 只进行盲预测. 正常飞行总应设置为非零值 AHRS_ORIENTATION00:无 1:Yaw45 2:Yaw90 3:Yaw135 4:Yaw180 5:Yaw225 6:Yaw270 7:Yaw315 8:Roll180 9:Roll180Yaw45 10:Roll180Yaw90 11:Roll180Yaw135 12:Pitch180 13:Roll180Yaw225 14:Roll180Yaw270 15:Roll180Yaw315 16:Roll90 17:Roll90Yaw45 18:Roll90Yaw90 19:Roll90Yaw135 20:Roll270 21:Roll270Yaw45 22:Roll270Yaw90 23:Roll270Yaw136 24:Pitch90 25:Pitch270 26:Pitch180Yaw90 2