第3章 第5讲 控制系统稳态误差final.pdf

自动控制原理 第5讲 控制系统 稳态误差 杨金显 yangjinxian@hpu.edu.cn 河南理工大学电气工程与自动化学院 过渡过程性能(动态性能) 稳定性 准确性 h(t) A 超调量σ% = 100% A B 峰值时间t B p 上 升 时间t r 调节时间t s t 主要内容 误差的基本概念-偏差与误差 求稳态误差 稳态误差系数 动态误差系数 提高稳态精度的措施 一阶系统单位阶跃响应 误差 c(t) 1−e−t T e(t) e−t / T 一阶系统单位阶跃响应 误差 c(t) (t −T) +Te−t T e(t) T −Te−t T 一阶系统加速度响应 误差 1 2 3 −t / T 3 −t / T c(t) t −Tt +T (1−e ) e(t) Tt −T (1−e ) 2 一、稳态误差的概念 典型系统结构如图所示 C (t) r e’(t) 1/H(s) - N(s) C(t) e(t) + R(s) E(s) C(s) G (s) G (s) r(t) 1 2 - b(t) B(s) H (s) 图1 典型反馈系统结构图 系统的误差 e(t)的基本定义为输出量的希