基于内模原理的倒立摆控制器设计.pdf
文本预览下载声明
显示全部
文档详情
相似文档
-
基于内模原理的PID控制器参数整定.pptx
基于内模原理的PID控制器参数整定;1，内模控制;简介;主要优点;主要性质;内模控制原理 ;从图可知 , 其反馈信号为:
(2)
如果模型准确 ，即Gm(s)= Gp(s), 且没有外界扰动 ，即d (s)= 0，则模型的输出ym
-
基于内模原理的PID控制器参数整定.pptx
基于内模原理的PID控制器参数整定;1，内模控制;简介;主要优点;主要性质;内模控制原理 ;从图可知 , 其反馈信号为:
(2)
如果模型准确 ，即Gm(s)= Gp(s), 且没有外界扰动 ，即d (s)= 0，则模型的输出ym
-
基于PLS模型的多回路内模控制器设计的开题报告.pdf
基于PLS模型的多回路内模控制器设计的开题报告
1.研究背景
多回路内模控制技术广泛应用于各种工业领域。为提高控制效果和
稳定性，需要采用高级控制技术对其进行优化和改进。PLS模型是一种常
用的多元统计学习方法，其能够在具有较强非线性特征的复杂系统中提
供精确的建模和预测能力，被广泛应用于化工、机械等领域的过程控制
中。
2.研究内容与方法
本文拟采用PLS模型为基础，开展多回路内模控制器设计研究。具
体内容包括：
(1)对多回路内模系统进行建模和参数辨识；
(2)基于PLS模型设计多回路内模控制器，并进行仿真验证；
(3)使用实验数据对PLS模型和控制器进行参数调整，并对优化结
进行评估和分
-
基于智能控制算法的二级倒立摆控制器的设计.doc
基于智能控制算法的二级倒立摆控制器设计
第一章 绪论
倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合的自然不稳定系统。最近几年一直是控制领域研究的热点。对倒立摆系统的研究不仅具有很重要的理论意义，而且在研究双足机器人直立行走，火箭发射过程的姿态调整和直升机飞行控制领域中也有指导性的现实意义。
本文围绕二级直线倒立摆系统，设计模糊控制器和神经网络控制器对二级倒立摆实现稳定控制。实物控制的成功进一步证明了本文所设计的控制器具有很好的稳定性和抗干扰性。主要研究工作如下:
1)建立了二级倒立摆系统的数学模型，对倒立摆系统进行定性分析。
证明了倒立摆系统开环是不稳定的，但在平衡点是可控的。同时，从相对可
-
基于智能控制算法二倒立摆控制器研发设计.doc
基于智能控制算法的二级倒立摆控制器设计
第一章 绪论
倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合的自然不稳定系统。最近几年一直是控制领域研究的热点。对倒立摆系统的研究不仅具有很重要的理论意义，而且在研究双足机器人直立行走，火箭发射过程的姿态调整和直升机飞行控制领域中也有指导性的现实意义。
本文围绕二级直线倒立摆系统，设计模糊控制器和神经网络控制器对二级倒立摆实现稳定控制。实物控制的成功进一步证明了本文所设计的控制器具有很好的稳定性和抗干扰性。主要研究工作如下:
1)建立了二级倒立摆系统的数学模型，对倒立摆系统进行定性分析。
证明了倒立摆系统开环是不稳定的，但在平衡点是可控的。同时，从相对可控
-
基于频率响应法的倒立摆控制器设计.pdf
百川东到海，何时复西归?少壮不努力，老大徒伤悲。——汉乐府
自动化专业综合设计报告
自动化专业综合设计报告
设计题目：基于频率响应法的倒立摆控制器设计
所在实验室：运动控制实验室
指导教师：杨世勇
学生姓名
班级学号
撰写时间：2012.3.9成绩评定：
一、设计目的
百川东到海，何时复西归?少壮不努力，老大徒伤悲。——汉乐府
自动化专业综合设计报告
掌握频率响应校正法及其在MATLAB环境下的实现方法。
二、设计要求
已知给定一级倒立摆系统模型如下：
M=1.096;
m=0.109;
b=0.1;
I=0.0034;
g=9.8;
l=0.25;
q=(M+m)*(I+m*l^2)-(m*
-
基于频率响应法的倒立摆控制器设计.pdf
基于频率响应法的倒立摆控制器设计--第1页
自动化专业综合设计报告
自动化专业综合设计报告
设计题目：基于频率响应法的倒立摆控制器设计
所在实验室：运动控制实验室
指导教师：杨世勇
学生姓名
班级学号
撰写时间：2012.3.9成绩评定：
一、设计目的
基于频率响应法的倒立摆控制器设计--第1页
基于频率响应法的倒立摆控制器设计--第2页
自动化专业综合设计报告
掌握频率响应校正法及其在MATLAB环境下的实现方法。
二、设计要求
已知给定一级倒立摆系统模型如下：
M=1.096;
m=0.109;
b=0.1;
I=0.0034;
g=9.8;
l=0.25;
q=(M+m)*(I+m*l^
-
基于单片机的一级倒立摆控制器设计(刘童).doc
湖南文理学院
课程设计报告
课程名称： 专业课程设计
专业班级： 自动化11101班 学号39
学生姓名： 刘 童
指导教师： 王文虎
完成时间： 2014年6月12日
报告成绩：
摘 要
直线一级倒立摆，是由沿直线导轨运动的小车以及一端固定于小车的匀质长杆组成的非线性的、不稳定的系统。系统以C8051F020单片机为主控芯片，包括电源模块、高精度电位器检测模块、L
-
基于双幂次趋近律的一级倒立摆滑模控制器设计与仿真.docx
PAGE9
摘要
系统的仿真设计研究是理论运用到实践的关键一步，只有在足够的理论基础上，才能够产生更多的应用价值，所以系统的仿真设计研究至关重要。
此次的毕业设计主要研究一级倒立摆滑模控制器设计与仿真。虽然一级倒立摆的理论已经十分丰富，也有许多学者做出了很多研究，但是倒立摆的研究始终没有停下脚步，特别是在高阶倒立摆模型、航天科技发展需求增大的情况下，人们更加迫切的想研究控制好倒立摆模型的最优控制。
在这次设计中，采用了滑模控制器，选择双幂次趋近律作为趋近滑模面方式。滑模控制器具有良好的鲁棒性，能够让设备在干扰大的环境中稳定运行。但是滑模控制器的缺点也同样明显，产生的抖
-
基于极点配置的倒立摆控制器设计与优化研究.docx
基于极点配置的倒立摆控制器设计与优化研究
一、引言
1.1研究背景与意义
在控制理论的发展历程中，倒立摆系统始终占据着极为重要的地位，它是研究控制理论的典型实验平台。倒立摆系统自身具有高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合的特性，这些特性使得它成为众多现代控制理论研究人员眼中极具价值的研究对象，他们不断从对倒立摆系统的研究中探索出全新的控制策略和方法。
从实际应用角度来看，倒立摆系统的动态过程与人类行走姿态存在相似之处，在研究双足机器人直立行走时，其平衡控制原理与倒立摆系统密切相关，通过对倒立摆系统的研究，可以为双足机器人的控制算法提供理论支持，使机器人能够更稳定、灵活地行走。同时，其动态
-
《高级内模控制器设计与应用》课件.ppt
******************内模控制器在运动控制中的应用轨迹跟踪位置控制速度控制力控制内模控制器在飞行控制中的应用姿态控制航路控制高度控制内模控制器在电力系统中的应用1发电控制2输电控制3配电控制内模控制器在机器人控制中的应用协作机器人工业机器人医疗机器人内模控制器在化工控制中的应用1反应过程控制2分离过程控制3混合过程控制内模控制器在能源控制中的应用风力发电应用于风力发电系统，提高发电效率，稳定输出功率。太阳能发电应用于光伏发电系统，优化能量转换，提升发电效率。内模控制器在航天控制中的应用1姿态控制2轨道控制3对接控制内模控制器在汽车控制中的应用发动机控制变速箱控制转向控制制动控制内
-
自动控制原理课程设计---倒立摆系统的控制器设计.doc
1 引言
支点在下，重心在上，恒不稳定的系统或装置的叫倒立摆。倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。倒立摆系统按摆杆数量的不同，可分为一级，二级，三级倒立摆等，多级摆的摆杆之间属于自有连接（即无电动机或其他驱动设备）。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。倒立摆的控制问题就是使摆杆尽快地达到一个平衡位置，并且使之没有大的振荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位置后，系统能克服随机扰动而保持稳定
-
学士学位论文___自动控制原理倒立摆系统控制器设计.doc
一、引言
支点在下，重心在上，恒不稳定的系统或装置的叫倒立摆。倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。倒立摆系统按摆杆数量的不同，可分为一级，二级，三级倒立摆等，多级摆的摆杆之间属于自有连接（即无电动机或其他驱动设备）。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。倒立摆的控制问题就是使摆杆尽快地达到一个平衡位置，并且使之没有大的振荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位置后，系统能克服随机扰动而保持稳定
-
自动控制原理倒立摆系统控制器设计 学位论文.doc
一、引言
支点在下，重心在上，恒不稳定的系统或装置的叫倒立摆。倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。倒立摆系统按摆杆数量的不同，可分为一级，二级，三级倒立摆等，多级摆的摆杆之间属于自有连接（即无电动机或其他驱动设备）。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。倒立摆的控制问题就是使摆杆尽快地达到一个平衡位置，并且使之没有大的振荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位置后，系统能克服随机扰动而保持稳定
-
倒立摆的lqr稳定控制器设计.pptx
基于LQR最优化的一级倒立摆控制系统设计前言倒立摆的最初研究开始于20世纪50年代，由美国麻省理工学院的控制论专家根据火箭发射助推器原理设计；而后人们有参照双足机器人控制问题研究出二级倒立摆设备，从而提高了检验控制论和方法的能力，也拓宽了检验范围。 在控制理论上倒立摆使许多抽象概念如系统稳定性、可控性、系统收敛速度和系统抗干扰能力等，都可以直观的表现出来。同时由于倒立摆系统的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合特性，许多现代控制理论的研究人员一直将它视为研究对象，并不断从中发掘出新的控制理论和控制方法。一、设计目的1.了解倒立摆控制系统在国内外发展动态。2.建立一级倒立摆系统的数学模型。3.