5R关节型机械手动力性能分析及其仿真的研究.pdf
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研究与开发 机电工程技术2014 年第43 卷第11期
DOI: 10. 3969 / j. issn. 1009-9492. 2014. 11. 007
5R 关节型机械手动力性能分析及其仿真的研究
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陶 柯 ,刘 兴 ,刘义杰 ,李建维
(1.沈阳工业大学,辽宁沈阳 110870;2.北方重工集团有限公司,辽宁沈阳 110000)
摘要:基于机械手和数控机床的布局要求,对5R机械手动力性能进行探究,并通过ADAMS建立模型并进行仿真,在不同条件
下得出各个关节的力矩变化曲线,然后对比分析数据,在本体设计中加以改进优化。
关键词:关节型机械手;动力学分析;ADAMS;仿真
中图分类号:TP241 文献标识码:A 文章编号:1009-9492(2014) 11-0024-05
Dynamic Analysis and Simulation of 5R Multi-Joint Robot
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TAOKe ,LIUXing ,LIUYi-jie ,LIJian-wei
(1.ShenyangUniversityofTechnology,Shenyang110870,China;2.NorthHeavyIndustries,Shenyang110000,China)
Abstract: BasedonthelayoutrequirementsoftheRobotsandCNCmachinetools,5Rmulti-jointrobotstructureparameteraredesigned
anddynamicsimulationmodelarebuiltbyADAMS.Bydynamicssimulationanalysis,torquechangingcurvesareobtained.Thenafter
analyzingthecurves,therealdesignofthebodycanbeimproved.
Key words: multi-jointrobot;dynamicanalysis;ADAMS;simulation
0 前言 据数控机床、加工工件和机械手的布局,对5R机
关节型机械手具有高度的灵活性和能动性, 械手动力性能进行探究,运用D-H法对机械手系
其作为自动化生产中的上下料工具,既提高了效 统进行运动学分析,采用拉格朗日方法进行动力
[1] 学计算,然后通过ADAMS进行动力学仿真。
率,又能保证加工精度和产品质量 。本文就是根
1 5R机械手机构运动学描述
1.1建立系统坐标系
在机械手系统各运动关节上建立坐标系,该
机械手有6个活动构件组成,具有5个旋转关节,
在各个关节上建立坐标系,如图1。
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