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5R关节型机械手动力性能分析及其仿真的研究.pdf

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研究与开发 机电工程技术2014 年第43 卷第11期 DOI: 10. 3969 / j. issn. 1009-9492. 2014. 11. 007 5R 关节型机械手动力性能分析及其仿真的研究 1 1 1 2 陶 柯 ,刘 兴 ,刘义杰 ,李建维 (1.沈阳工业大学,辽宁沈阳 110870;2.北方重工集团有限公司,辽宁沈阳 110000) 摘要:基于机械手和数控机床的布局要求,对5R机械手动力性能进行探究,并通过ADAMS建立模型并进行仿真,在不同条件 下得出各个关节的力矩变化曲线,然后对比分析数据,在本体设计中加以改进优化。 关键词:关节型机械手;动力学分析;ADAMS;仿真 中图分类号:TP241 文献标识码:A 文章编号:1009-9492(2014) 11-0024-05 Dynamic Analysis and Simulation of 5R Multi-Joint Robot 1 1 1 2 TAOKe ,LIUXing ,LIUYi-jie ,LIJian-wei (1.ShenyangUniversityofTechnology,Shenyang110870,China;2.NorthHeavyIndustries,Shenyang110000,China) Abstract: BasedonthelayoutrequirementsoftheRobotsandCNCmachinetools,5Rmulti-jointrobotstructureparameteraredesigned anddynamicsimulationmodelarebuiltbyADAMS.Bydynamicssimulationanalysis,torquechangingcurvesareobtained.Thenafter analyzingthecurves,therealdesignofthebodycanbeimproved. Key words: multi-jointrobot;dynamicanalysis;ADAMS;simulation 0 前言 据数控机床、加工工件和机械手的布局,对5R机 关节型机械手具有高度的灵活性和能动性, 械手动力性能进行探究,运用D-H法对机械手系 其作为自动化生产中的上下料工具,既提高了效 统进行运动学分析,采用拉格朗日方法进行动力 [1] 学计算,然后通过ADAMS进行动力学仿真。 率,又能保证加工精度和产品质量 。本文就是根 1 5R机械手机构运动学描述 1.1建立系统坐标系 在机械手系统各运动关节上建立坐标系,该 机械手有6个活动构件组成,具有5个旋转关节, 在各个关节上建立坐标系,如图1。
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