ST曲线速度规划在定点DSP上的实现.pdf
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第27卷第6期增刊 仪器仪表学报 V01.27No.6
2006年6月 ofScientificInstrument Jun.2006
ChineseJournal
S/T曲线速度规划在定点DSP上的实现*
马艳歌1’2 贾 凯1 徐 方1 李 晓1
1(中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110016)
2(中国科学院研究生院北京100039)
摘要本文将S/T曲线速度规划的思想引入全数字伺服驱动系统中,通过提高速度的平滑性,特别是高速启、制动状态,来
提高伺服系统的整体控制性能。基于定点数字信号处理器DSP芯片对提出的算法进行了实现。由于定点运算的限制,算法
在实现中需要进行特殊的处理,本文对此进行了研究,并提出了一种余码补偿方案。实验研究表明,使用本文提出的方法可
以提高系统运行的平稳性和控制的精确度。
关键词 S曲线速度规划DSP定点运算余码补偿
on DSP
of curve based
S/T fixed—point
Implementationvelocityprofile
Ma JiaKailXu LiXia01
Yangel·2 Fan91
Institute 110016,China)
1(ShenyangofAutomation,ChineseAcademyofSciences,Shenyang
2(GraduateSchoolChinese 100039,China)
of AcademyofSciences,Beijing
AbstractThis introducestheideaofS/TCurve ProfiletOfull servodrive
paper Velocity digital system.The
method the contr01 thesmoothnessof the
proposed improvessystem performancebyimproving velocity,especially
and in isbasedon DSP tOtherestrictionof
startingbrakingperiodhighspeed.It fixed-pointchip.Due fixed-point
the isneededtO the studiesand a
of treatment method.The proposes
operationchip.special implement paper
theresultsof showthatthe methodcan
rema
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