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ST曲线速度规划在定点DSP上的实现.pdf

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第27卷第6期增刊 仪器仪表学报 V01.27No.6 2006年6月 ofScientificInstrument Jun.2006 ChineseJournal S/T曲线速度规划在定点DSP上的实现* 马艳歌1’2 贾 凯1 徐 方1 李 晓1 1(中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110016) 2(中国科学院研究生院北京100039) 摘要本文将S/T曲线速度规划的思想引入全数字伺服驱动系统中,通过提高速度的平滑性,特别是高速启、制动状态,来 提高伺服系统的整体控制性能。基于定点数字信号处理器DSP芯片对提出的算法进行了实现。由于定点运算的限制,算法 在实现中需要进行特殊的处理,本文对此进行了研究,并提出了一种余码补偿方案。实验研究表明,使用本文提出的方法可 以提高系统运行的平稳性和控制的精确度。 关键词 S曲线速度规划DSP定点运算余码补偿 on DSP of curve based S/T fixed—point Implementationvelocityprofile Ma JiaKailXu LiXia01 Yangel·2 Fan91 Institute 110016,China) 1(ShenyangofAutomation,ChineseAcademyofSciences,Shenyang 2(GraduateSchoolChinese 100039,China) of AcademyofSciences,Beijing AbstractThis introducestheideaofS/TCurve ProfiletOfull servodrive paper Velocity digital system.The method the contr01 thesmoothnessof the proposed improvessystem performancebyimproving velocity,especially and in isbasedon DSP tOtherestrictionof startingbrakingperiodhighspeed.It fixed-pointchip.Due fixed-point the isneededtO the studiesand a of treatment method.The proposes operationchip.special implement paper theresultsof showthatthe methodcan rema
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