基于PLC的工业机器人控制系统设计与实现方法研究.docx

基于PLC的工业机器人控制系统设计与实现方法研究

目录

基于PLC的工业机器人控制系统设计与实现方法研究（1）．．．．．．．．．4

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究目标和内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

工业机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1工业机器人的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2工业机器人的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3工业机器人的主要技术指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

PLC的工作原理及其在工业自动化中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.1PLC的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2PLC的主要组成部分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.3PLC的工作过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

基于PLC的工业机器人控制系统的设计原则与要求．．．．．．．．．．．．15

4.1控制系统的基本要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.2控制系统的总体设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

PLC在工业机器人控制中的具体应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

5.1PLC与机器人控制器的集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

5.2PLC对机器人运动轨迹的控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.3PLC对机器人动作顺序的控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

PLC编程语言及常用指令集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

6.1PLC常用的编程语言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

6.2PLC常用指令集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

基于PLC的工业机器人控制系统设计实例分析．．．．．．．．．．．．．．．．24

7.1实例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

7.2实例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

常见问题及解决方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

8.1通信协议问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

8.2节能降耗问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

9.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

9.2展望未来的研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

基于PLC的工业机器人控制系统设计与实现方法研究（2）．．．．．．．．33

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

1.2文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

工业机器人系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.1工业机器人的定义及分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.2工业机器人在现代制造业中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．