2010-基于群体智能免疫算法的PID自整定.pdf

第30卷第6期 系统工程理论与实践 V01．30，No．6 2010年6月 June，2010 SystemsEngineering—Theory＆Practice 文章编号：1000-6788(2010)06-1062—05中图分类号：TP301 文献标志码：A 基于群体智能免疫算法的PID自整定 王巧灵-，高晓智。，王常虹· (1．哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心，哈尔滨150001；2．芬兰赫尔辛基工业大学电气工程系，Espoo02150) 摘要传统的PID整定方法得到的结果通常不是最优参数，很多学者采用遗传算法和模拟退火 方法来解决这个问题．针对遗传算法很容易陷入局部最优值和模拟退火算法收敛速度慢这些缺点， 融合了粒子群算法和人工免疫机理的优点，提出了一种基于群体智能的免疫算法，对典型二阶对象 进行PID控制器参数优化整定．仿真结果证明了提出的算法有效可行． 关键词人工免疫系统；粒子群优化；PID整定 Swarmimmune forPIDcontroller algorithm self-turning WANG Xiao-zhi2，WANG Qiao-lin91，GAO Chang-hon91 ControlandInertiM Research Instituteof (1．Space TechnologyCenter，HarbinTechnology,Harbin150001，China； ofElectrical of University 2．Department Engineering，HelsinkiTechnology,Espoo02150，Finland) AbstractConventionalPID cannot the tobe self-tuningapproachesguaranteeresultingparameters Genetic Simulated havebeen alwaysoptimal．The extensively algorithms(GA)andannealing(SA)method thelocal usedin thePID GA canbe into optimizingcontrollers．However，theapproachtrapped optima， andtheSA this anovel optimizationalgorithm usuallyconvergesslowly．Inpaper，wepropose hybrid artificialimmune isfurther to basedonthe ofthe swarmand synergyparticle principles．It applied thePIDcontrol