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抗FMCW多普勒畸变的车载毫米波稳定雷达全局定位技术研究.pdf

发布：2025-02-27约16.53万字共74页下载文档

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华中科技大学硕士学位论文

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全局定位算法是指在带有先验地图的场景下，通过匹配传感器测量数据和先验

地图局部信息，以估计传感器全局位置的算法。该算法具有定位精确，运行稳定的优

点，因此被广泛应用于自动驾驶领域中。FMCW车载毫米波雷达具有穿透力强，探

测距离远，价格低廉的优点，同时能够有效克服其他车载传感器（如相机、激光雷达、

GNSS等）容易受到天气影响（如光照、雨雪）及非视距遮挡的局限性。因此FMCW

毫米波雷达是一种理想的能够胜任全天候全局定位任

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