单片机步进电机控制分析报告.ppt

步进电机工作原理 步进电机分类、参数和特点 步进电机的控制原理 步进电机步进角 三相反应式步进电动机的步距角θb 三相绕组的通电方式 （1） 单三拍方式： 每次只给一相绕组发脉冲，三拍一个循环。 A→B→C→A 正转 A→C→B→A 反转 （2） 双三拍方式： 每次只给两相绕组发脉冲，三拍一个循环。 AB→BC→CA→AB 正转 AC→CB→BA→AC 反转 （3） 单双六拍方式： 轮流给一相、两相绕组发脉冲，六拍一个循环。 A→AB→B→BC→C→CA→A 正转 A→AC→C→BC→B→BA→A 反转 三相反应式步进电动机的转速n 步进电机工作方式 步进电机工作方式 步进电机驱动电路 步进电机驱动电路 步进电机驱动电路 采用延时方式控制步进电机程序 延时方式代码 延时方式代码 延时方式代码 采用中断方式控制步进电机程序 单片机控制步进电机 带齿轮减速箱的电机 带刹车的电机 单片机步进电机控制 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差(精度为100%)的特点，广泛应用于各种开环控制。 单片机步进电机控制 分类：永磁式、反应式、混合式 主要参数：步进角、保持力矩 主要特点： 1.精度为步进角的3%-5%，无累积误差； 2.允许温度取决于磁性材料的退磁点，工作温度较高； 3.力矩随转速升高而下降； 4.高速启动困难。 1、给步进脉冲电机就转，不给步进脉冲电机就不转； 2、步进脉冲频率高，步进电机转得快；步进脉冲频率低，步进电机转得就慢； 3、改变各相的通电方式（叫脉冲分配）可以改变步进电机的运行方式； 4、改变通电顺序，可以控制步进电机的正、反转。 其中： Z代表转子齿数，为常数。 N代表步进电动机工作拍数。N=K×m，m为相数；K=1时为三拍方式，K=2为六拍方式。当Z=24时，三拍方式步距角为5°；六拍方式步距角为2.5°。 单片机步进电机控制 齿间距： 步进角： 其中： Z代表转子齿数，为常数。 N代表步进电动机工作拍数。N=K×m，m为相数；K=1时为三拍方式，K=2为六拍方式。当Z=24时，三拍方式步距角为5°；六拍方式步距角为2.5°。 三相反应式步进电动机的转速公式为：  其中： f代表脉冲频率（Hz）。 单片机步进电机控制 1相驱动 2相驱动 单片机步进电机控制 1相驱动 正转：1000-0100-0010-0001-1000-0100…. 反转：1000-0001-0010-0100-1000-0001…. 2相驱动 正转：1100-0110-0011-1001-1100-0110…. 反转：1100-1001-0011-0110-1100-1001…. 单片机步进电机控制 ULN2003步进电机驱动电路 单片机步进电机控制 FT5754步进电机驱动电路 单片机步进电机控制 80C51单片机步进电机驱动电路 单片机步进电机控制 单片机步进电机控制 ;P1口低4位作为输出 ;#11H为1相驱动，#33H为2相驱动 ;速度为1/(0.05*times)步/秒 TIMES EQU 10 ;重复次数 PHASE EQU 11H ;1相 OUT EQU P1 ;P1口低4位输出 ;======================== ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0030H MAIN: CALL ORGN ;定位 MOV A, #PHASE ;1相 RL_1: MOV OUT, A ;输出 MOV R1, #TIMES 单片机步进电机控制 CALL DELAY ;调用延时 RR A ;下一状态 JMP RL_1 ;延时子程序,延时R5*250*100*2us DELAY: MOV R7, #100 D1: MOV R6, #248 ;248的计算 NOP DJNZ R6, $ ;原地跳248次 DJNZ R7, D1 ;循环100次 DJNZ R5, DELAY ;循环R5次 RET ;返回 单片机步进电机控制 ;定位子程序 ORGN: MOV R0, #4 ;4种状态 MOV A, #PHASE P_1: MOV OUT, A