一种具有颜色、识别、定位、跟踪功能的四旋翼无人机的控制系统.pdf

一种具有颜色、识别、定位、跟踪功能的四旋翼无人机的控制系统--第1页

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN110109469A

(43)申请公布日2019.08.09

(21)申请号CN201910207123.5

(22)申请日2019.03.19

(71)申请人南京理工大学泰州科技学院

地址225300江苏省泰州市泰州梅兰东路8号

(72)发明人温宏愿刘小军牛绿原刘增元张朋

(74)专利代理机构无锡市汇诚永信专利代理事务所(普通合伙)

代理人王闯

(51)Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种具有颜色、识别、定位、跟踪

功能的四旋翼无人机的控制系统

(57)摘要

本发明涉及多旋翼无人机技术领

域，尤其涉及一种具有颜色、识别、定

位、跟踪功能的四旋翼无人机的控制系

统。本发明采用的技术方案是：一种具有

颜色识别、定位、跟踪功能的四旋翼无人

机的控制系统，其特征在于：包括电源模

块、飞行控制模块、飞行姿态采集模块、

一种具有颜色、识别、定位、跟踪功能的四旋翼无人机的控制系统--第1页

一种具有颜色、识别、定位、跟踪功能的四旋翼无人机的控制系统--第2页

超声波测距模块、视觉处理模块以及电机

驱动模块，飞行姿态采集模块用于检测飞

行姿态，超声波测距模块用于测量飞行高

度，电机驱动模块为无人机提供动力，视

觉处理模块用于检测目标颜色块像素大小

以给飞行器发出切气球或者躲避气球的指

令。本发明的优点是：飞行稳定，悬停效

果好，自主颜色识别、追踪成功率高，很

好地满足了比赛要求和各项任务。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

发明专利申请公布后的视为撤回

IPC(主分类):G05D1/08专利申发明专利申请公布后

2022-07-01

请号:2019102071235申请公布的视为撤回

日

一种具有颜色、识别、定位、跟踪功能的四旋翼无人机的控制系统--第2页

一种具有颜色、识别、定位、跟踪功能的四旋翼无人机的控制系统--第3页

权利要求说明书

1.一种具有颜色识别、定位、跟踪功能的四旋翼无人机的控制系统,其特征在于:包

括电源模块、飞行控制模块、飞行姿态采集模块、超声波测距模块、视觉处理模块

以及电机驱动模块,所述电源模块分别与飞行控制模块、飞行姿态采集模块、超声

波测距模块、视觉处理模块以及电机驱动模块电连接以提供电源,所述飞行控制模

块分别与飞行姿态采集模块、超声波测距模块、视觉处理模块以及电机驱动模块连

接用于接收并处理所述各模块的数据信息,所述飞行姿态采集模块用于检测飞行姿

态,超声波测距模块用于测量飞行高度,电机驱动模块在飞行控制模块产生的PWM

信号控制下为无人机提供动力,飞行控制模块与飞行姿态采集模块之间通过I2C协