A5伺服参数设置.doc
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松下 A5系列伺服参数
一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定:
用松下MINAS A5系列伺服驱动器,设定以下参数后,机床即可工作。但是,为优化机床性能,请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号 功能 设定值 设定值说明 Pr5.28* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。在维宏控制系统里面,通过脉冲监测,来检测控制卡发出脉冲是否正确,从而可判断出是否存在电气干扰问题。(该参数为指令脉冲总和) Pr0.01* 控制方式选择 1 0:位置控制
1:速度控制
2:转矩控制 Pr0.02 设定实时自动调整 调试设定 0:无效
1:标准
3:垂直轴 Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定 调试设定 0—31,设定值越高,响应越快,但值太高,容易产生振动。实时自动增益调整时机器刚性设定。 Pr0.04 惯量比 调试设定 设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。设定值(%) (负载惯量/转子惯量)*100。
实时自动增益调整时,此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。 Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0:光电耦合器输入(低速接口)
1:长线驱动器专用输入(高速接口) Pr0.06 旋转方向选定 0 0:正转
1:反转 Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号,负逻辑。 Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子 10000 典型值:螺距5mm,编码器分辨率10000,连轴器直拖,脉冲当量0.001mm时,
Pr0.09=10000
Pr0.10=螺距5mm /脉冲当量0.001mm=5000
即:Pr0.09/Pr0.10 10000/5000 2/1 Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母 5000 二、 松下驱动器的调节
松下伺服器修改参数设定值后,须选择EEPROM 写入模式。
方法如下:
①按 MODE键,选择EEPROM写入显示模式EE_SEt;
②按 SET键,显示EEP -;
③按住上翻键约3 秒,显示EEP ― ― 到― ― ― ― ― ― 到StArt,参数保存完显示FiniSh.表示参数写入有效,显示rESEt.表示需关断电源,重新通电设定值才能生效;显示Error.表示写入无效,需重新设定参数。
三、 电子齿轮比的计算(针对松下A5驱动),有两种计算方式:
1、松下专有方式:Pr0.08* 电机每旋转一次的指令脉冲数 螺距/脉冲当量
2、通用计算方式:当Pr0.08参数为0时,电子齿轮比 分子/分母 Pr0.09/Pr0.10 编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距( 10000*0.001*1/5 2/1)
四、惯量比的调节 Pr0.04惯量比
该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用,比如:机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等,只有设置合理的惯量比,机床才能发挥出最大的优势,才能加工出更好的工件。
惯量比的设定有两种方法:
其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【Pr0.04】里。如果手动设置,需要你估算该机床的惯量比,既然估算,很难达到理想的惯量比,机床就很难发挥出最大的优势。
其二、自动设定机床运动。只有适合机床的惯量比,加工出来的工件才是最好的
下面我将详细介绍惯量比的自动调节:
1 调节【Pr0.02】实时自动增益调整模式设定
【Pr0.02】 X轴、Y轴设为【1】
【Pr0.02】 Z轴设为【3】
2 调节【Pr0.03】实时自动调整机械刚性选择 该参数非常重要,决定了机床的平稳性以及加工效果。一般设定值在0~31之间。X轴Y 轴Z轴可根据机床本身任意设,在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下,尽量增大参数的值,因为该参数决定机床的刚性,机床的刚性越大,加工出来的工件越理想,加工效果越好
3 装载一个三轴加工文件,最好连动的,可以不放工件进行空跑,也可以放工件。大约十分钟左右便可以停下来,此时,你去看【Pr0.04】,已经有了变化,此时不管数值是多少,不要去改动。因为是自动惯量比,请抛开你以前认为的数值。如果其中某一个轴为0,重新操作。
4 重新调节【Pr0.02】实时自动增益调整模式设定
【Pr0.02】 X轴、Y轴设为【0】
【Pr0.02】 Z轴设为【0】
即将实时自动增益调整设置无效
5 调节【Pr1.15】第一控制切换模式
将【Pr1.15】设为【0】,让第一增益值固定
6 调节【Pr1.00】第 1位置环增益和【Pr1.01】第 1速度环增益
在实时自动增益时,【Pr1.00】第 1 位置环增益和【Pr1.01】第 1 速度环增益便会随着机械刚性的选择进行变化。在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音
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