KEB参数设置.pdf
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KEB 伺服F5M/S 常见参数设置
这里主要介绍利用KEB 驱动器的操作软件COMBIVS 来编制各种功能。在开始编制参数之
前,首先在KEB 安装盘里找到安装檔,并把COMBIVS 安装在笔记本里;然后利用DIN66019
协议或HSP5 协议连接到驱动器。用笔记本操作驱动器所需的器件有:笔记本、2000 的带
232 接口的面板、RS232 连接线或HSP5 连接线。
利用COMBIVS 连接上驱动器后,就开始编制参数。
一、 输入电机参数
Fr01;copy parameter set
Ud02;control type;8:F5-S/4000rpm
首先。。
★ 电机参数是驱动器实现各种功能的运算依据,务必要输入准确。
在COMBIVS 里找到dr 参数组,这个组里的参数都是电机参数,把惦记铭牌上的数据输入
到这里。
dr23; DSM rated current 额定电流
dr24; DSM rated speed 额定转速
dr25; DSM rated frequency 额定频率(n=60f/2p)
dr27; DSM rated torque 额定转矩
dr30; DSM stator resistance 定子电阻
dr32 DSM rated power 额定功率(自动计算)
输入电机参数后,进行电机自适应:断开使能信号,fr.10 选择1 或者2,回车确认。这时,
与电机特性相关的各种数据会自动优化。
二、寻找编码器零位
输入编码器参数。
Ec.01;encoder 1(inc/r); 编码器分辨率
Ec.07;enc.1 trigger/mult. 编码器倍频
Ec.01 与Ec.07 的乘积就是电机轴转一圈,输出的脉冲数。
找零位:
Ec.02;absolute pos enc.1 编码器的零位
Ec.02 输入2206,然后接通使能信号,同时Op.01 选择2 。这时驱动器会自动寻找零位,
这个过程中,电机的相电流逐渐增大至额定电流,Ec.02 的值不断变动,当相电流Ru.15
的值稳定在额定电流,且E.02 的值稳定不变后,表示零位找到。断开使能。
三、 死循环开动电机
oP00;reference source 给定源
oP01;rotation source 旋转给定方式
oP02;rotation setting 旋转方式
oP03;reference setting 给定速度值
Ru02;ramp output display 斜坡输入显示
Ru09;encoder 1 speed 器回馈速度显示
Op00 选2,op03 输入200,观察电机运行情况,若驱动器显示电机的实际速度Ru.09 和给
定速度Ru.02 相同,则开始下一步功能的编制。
四、 功能的编制
完成所用功能,共享到三个参数集:
参数集0:点动速度
参数集1:定位
参数集2 :定位中断
下面是参数集的编制过程和注释:
Fr09 indirect set pointer 0 选择参数集0
oP00 reference source 2:digital abs 选择模拟量给定点动速度
oP01 rotation source3:FOR/REV,abs. 点动方向给定方式
oP28 acc.time for. 0.50s 加速度时间
oP30 dec.time for. 0.50s 减速度时间
cS06 KP speed 300 大负载适应调节PI 参数
cS09 KI speed 40
cS10 KI offset 0 低速度特性调节KI offset
(CS06、CS09 和CS10 是驱动器的速度死循环调节器,用来调节死循环速度特性,调节方
法见蓝皮手册P33 页。)
di11 I1 functions 2048:set I1 功能: 选择暂停参数集
Fr02 parameter set source 4:term.inp.coded ID-I1-
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