复杂环境变电站巡检机器人路径规划算法研究.docx

复杂环境变电站巡检机器人路径规划算法研究

目录

复杂环境变电站巡检机器人路径规划算法研究（1）．．．．．．．．．．．．．．3

一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

二、文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1复杂环境变电站的概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2传统巡检方法的局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.3相关技术的研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

三、路径规划算法的基本原理与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.1路径规划算法的概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.2基于机器学习的路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.3基于人工智能的路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

四、复杂环境变电站巡检机器人路径规划算法的设计与实现．．．．．．14

4.1系统设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.2轨迹规划模块的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.3遗传算法在路径规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.4智能优化算法的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

五、实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.1实验设备及环境介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

5.2实验数据收集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.4结果对比与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

六、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

6.1主要研究成果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.2展望与未来工作方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

复杂环境变电站巡检机器人路径规划算法研究（2）．．．．．．．．．．．．．29

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

复杂环境变电站概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.1变电站基本构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.2复杂环境特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.3变电站巡检机器人需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

路径规划算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.1路径规划基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.2路径规划算法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.3常用路径规划算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

复杂环境变电站巡检机器人路径规划算法设计．．．．．．