卫星导航系统原理.pdf
组合导航系统
多普勒计程仪
一多普勒计程仪原理
二多波束多普勒计程仪
三多普勒计程仪误差建模
一、多普勒计程仪原理
Ø多普勒效应
在波源和接收者间有相对运动时,接收者收到的频率与声
源发射频率不同的现象叫多普勒效应。
Ø多普勒频移
接收频率与发射频率的差值。
多普勒频移的大小:=−
0
一、多普勒计程仪原理
Ø多普勒频移与速度的关系
假设在A点时刻为t0,到达A1点时刻为t1
△t=t1-t0
①在A点发射信号到B点的时刻为T,则
0
=+
00
发射点A,接收点B
在A1点发射信号到B点的时刻为T,则
A和B的距离d,速度v1
∆
发射频率f,接收频率fT1=+
0b1
声源在介质中的传播速度C
一、多普勒计程仪原理
②在t0,
t1内,发射机发出的信号波动周数
n=∆t∙
收到的信号波动周数
∆
=−∙=+−+∙=1−∙∆∙
10b10
③发射波数和接收波数相等
=
∆∙=1−∙∆∙⇒=∙
00
−
多普勒频移
=−=∙
00
−
一、多普勒计程仪原理
Ø收发一体多普勒频移
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