第6章 伺服系统技术.ppt

一、伺服系统基本概念 ;二、伺服系统基本类型 ;3;应变能力指能承受频繁的启动、制动、加速、减速的冲击；;;6;伺服机械系统的机械参数－谐振频率;伺服机械系统的机械参数－刚度;伺服机械系统的机械参数－质量（惯量）和摩擦;伺服机械系统的机械参数－失动;1; 当A相磁极与转子的齿对齐时，即定子齿与转子齿对齐时，磁导率最大， 磁阻最小，就会产生右图所示的B、C相磁极错齿情况：;;;;;;;;;;4、转动惯量与加减速性能;6、等效转动惯量的计算; Jd的计算;对于齿轮齿条传动的工作台，折算到驱动轴的转动惯量为：; 双电压驱动（见p56）; 细分驱动;六、步进电机的单片机控制;§ 5. 4 直流伺服电机驱动;;;四、直流伺服电机的调速;有三种调速方法：;§ 5. 5 交流伺服电机驱动;转速公式：; 幅值控制：调节控制电压幅值大小，改变转速;3、 输出特性 P=f(n)：;四、交流伺服电机的矢量控制; ???传感器要求;§ 5. 6 伺服机械传动系统设计;;; 计算系统转动惯量; 确定步进电机动力参数; 验算惯量匹配; 计算传动系统刚度; 计算死区误差; 验算固有频率;三、开环伺服机械系统误差分析;电路具有自动判断方向的改变，并在反向时发出补偿命令的功能，补偿脉 冲可以达到几百个。 例: 测量得到的反向死区误差为0.016mm，系统的脉冲当量为0.005mm/pulse, 试问拨码开关应预置到哪一档才能实现死区的补偿？;步进 电机;四、闭环伺服机械系统设计计算;美国：AB公司、PARKER公司 ;五、丝杠工作台的简化模型;图示 丝杠工作台系统的动力学模型;对上式拉氏变换,得系统传递函数:;失动量和固有频率的计算实例; 例－固有频率计算;例－失动量的计算(1);例－失动量的计算(2);练习：