FANU机器人操作员课程V2.pdf

SHANGHAI-FANUC 上海发那科机器人有限公司 SHANGHAI-FANUC 1 目录 安全注意事项 5 机器人系统组成 10 ，1.机器人 11 2.软件系统 30 3.控制器 32 示教盒介绍 37 坐标系的设置 62 ，1.工具坐标系 63 2.用户坐标系 86 如何选择程序 96 如何删除程序 97 如何复制程序 98 如何查看程序属性 100 如何创建程序102 运动指令介绍 106 SHANGHAI-FANUC 2 如何编辑运动指令117 ，1.如何记录位置信息117 2.如何修改默认运动指令格式118 3.如何修正点119 编辑指令123 如何用TP启动程序131 如何恢复中断程序的执行135 文件备份/还原143 1.备份/还原设备143 2.文件类型144 3.备份/还原方法148 1) 操作模式下文件备份/还原150 2）Controlled Start模式下文件备份/还原164 ，3）Image 模式下的备份/还原171 SHANGHAI-FANUC 3 Mastering 177 ,1.为什么要Mastering177 2.Mastering的方式182 3.如何消除 SRVO — 062 报警185 4.如何消除 SRVO — 038 报警195 基本保养200 1.更换电池202 1）更换主板电池203 ，2）更换本体电池205 2.更换润滑油207 1）更换减速器和齿轮盒润滑油208 ，2）更换平衡块轴承润滑油210 3.机器人消耗品 211 SHANGHAI-FANUC 4 安全注意事项 SHANGHAI-FANUC 5 一.注意事项 1. FANUC机器人所有者、操作者必须对自己 的安全负责。FANUC不对机器使用的安全 问题负责。FANUC提醒用户在使用FANUC机 器人时必须使用安全设备，必须遵守安全 条款。 2. FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的 设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器 人的编程方式和系统应用及安装。 3. FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不 同点在于机器人可以以很高的速度移动很大 的距离。 SHANGHAI-FANUC 6 二.以下场合不可使用机器人 1.燃烧的环境 2.有爆炸可能的环境 3.无线电干扰的环境 4.水中或其他液体中 5.运送人或动物 6.不可攀附 7.其他 SHANGHAI-FANUC 7 三.安全操作规程 1.示教和手动机器人 1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率 速度以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到 机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的