无人驾驶汽车主动避让控制问题的研究.pdf

无人驾驶汽车主动避让控制问题的研究 崔迎涛 康健健 ( , ) 河南科技职业大学 河南 周口466000 : ( ) 、 。 , 摘要 第五代移动通信技术 网络具有速度快 延迟低等优势 基于 技术 提出了一种使 5G 5G 。 , 用无人驾驶汽车主动型避让控制的系统 该方法基于5G系统 实现了对车辆周围环境信息进行实 。 , , 时快速的收集和处理 通过 通信技术对车辆进行控制 加快了车辆之间的信息传输速度 提高了 5G 。 , , 车辆间的配合度及车辆通行的效率 该控制系统通过 技术传感器 有效解决了在突发情况下 无 5G , , 人驾驶汽车由于传感器需要同时输送大量信号而产生的延迟问题 提高了信号的传输效率 降低了主 , 。 动避让控制系统的响应时间 有利于提高无人驾驶汽车的安全性 : ; ; ; 关键词 车联网 无人驾驶汽车 主动避让技术 主动避障措施 0 前言 1 主动避让控制系统算法 , ( ) 随着智能控制技术的逐步成熟 无人驾驶技术 1.1 基于模型预测控制 MPC技术 。 , 也得到了快速发展 与传统 的人工驾驶汽车相 在汽车转向时避开障碍物的所有策略中 有一种 [] 2 , , : ; 比 无人驾驶汽车在减轻驾驶人员操作车辆疲劳 比较成熟的策略 其方法如下 ① 识别障碍物 ② 对 , ; 度的同时 也可以有效降低驾驶人员因操作不规 障碍物的状态及车辆周围环境进行深入分析 ③ 计算 , 。 范或危险驾驶而导致交通事故发生的概率 这对 单元为车辆避障做出相应的指令 当车辆在较为复杂 、