面向波浪补偿的三自由度并联平台的运动学及动力学研究.pdf
文本预览下载声明
华中科技大学硕士学位论文
摘要
船舶在波浪扰动下的六自由度运动会影响水面作业的安全和效率，动力定位或
系泊系统能够约束船舶的横荡、纵荡和艏摇运动，但无法补偿船舶的横摇、纵摇和升
沉运动。本文面向波浪补偿的海工作业需求，对一种两转动一平动并联运动平台的运
动学和动力学特性展开研究，论文主要完成了以下工作：
（1）首先本文介绍了一种带有重力平衡缸和辅助支撑缸的两转动一平动3-UPU
并联平台，其中重力平衡缸约束了上平台的两个平移运动，辅助支撑缸约束了平
显示全部