《基于增量式编码器原理分析的去毛刺算法实现》.pdf

基于增量式编码器原理分析的去毛刺 算法实现 吕盼稂，汪静姝，王欢，孙立婷，竺长安 (中国科学技术大学精密机械与精密仪器系，安徽合肥230027) Basedon ofIncrementalEncoder Algorithm Analysis Deburring Principle LV Huan·SUN Pan—lang，WANG Li—ting。ZHU Jing—shu，WANG Chang—an ofPrecision andPrecision of Machinery Scienceand of (Department Instrumentation，UniversityTechnology China．Hefei 230027．China) 摘要：分析机械式增量型编码器的毛刺产生机 来判断这个波形，会将其判定为逆时针旋转，且使计 理，结合编码器有效旋转波形和几种毛刺波形的特 数器的值增加，产生误判。为此，有的论文添加相应 点，提出一种新的去毛刺算法，在编码器的相位超前 的硬件如A／D变化器、触发器等“叫]来实现抗抖 输出端的下降沿，判断一次相位滞后端的输出电平， 动，但是这样会增加硬件成本；有的论文采用硬件或 并持续等待直到相位超前端达到高电平时，再判断 软件滤波的方式实现去毛刺L7-8]，但是使用滤波方 一次滞后端的电平，据此来区分有效旋转波形和毛 式时编码器的转动速度会受到限制，转速太快则产 刺波形，实现去毛刺。 生的有效脉冲信号会和毛刺脉冲信号一起被滤除， 关键词：编码器；波形；毛刺；算法 导致转动不被响应。因此，提出了新的计数算法，能 中图分类号：TN762 够有效去除毛刺波形的影响并且没有附加硬件。 文献标识码：B 1 增量型编码器实现原理 文章编号：1001—2257(2009)12—0077一03 howtheburrOCCURSwhile 机械式旋转编码器内部原理示意如图1所示。 Abstract：Analyzing themechanicalincremental en— 编码器主要由2个导电片构成，分别是固定片和旋 using revolving thecharacteristicsoftheeffectual转片，旋转片位于固定片的上方，通过3个突出的接 coder，comparing waveformandtheburrwaveform，anew 触脚(p，，P。，P。)与固定片接触。转动编码器时旋转 algorithm to theburrisintroduced．Itisdonei ud— 片会随之转动，固定片的位置保持不变。 remove by the ofthe ging outputvoltage phase。-lagport t