机械原理课程设计：热镦挤送料机械手.doc

西南交通大学峨眉校区 机械原理课程设计热墩机械手机械原理课程设计说明书——热镦挤送料机械手B 指导老师： 设 计 者： 学 号： 班 级：目录 XE TOC \* MERGEFORMAT 第一章 设计题目及要求 PAGEREF _Toc343863784 \h 11.1 设计题目简介 PAGEREF _Toc343863785 \h 11.2 设计数据及要求 PAGEREF _Toc343863786 \h 11.3 设计任务与提示 PAGEREF _Toc343863787 \h 2第二章 热镦挤送料机械手摆臂的设计 PAGEREF _Toc343863788 \h 32.1 机械手上下摆臂设计方案A PAGEREF _Toc343863789 \h 32.2 机械手上下摆臂设计方案B PAGEREF _Toc343863790 \h 42.3 机械手上下摆臂设计方案C PAGEREF _Toc343863791 \h 42.4 摆臂方案的确定 PAGEREF _Toc343863792 \h 5第三章 热镦挤送料机械手回转装置设计 PAGEREF _Toc343863793 \h 63.1 回转装置设计方案A PAGEREF _Toc343863794 \h 63.2 回转装置设计方案B PAGEREF _Toc343863795 \h 63.3 回转装置设计方案C PAGEREF _Toc343863796 \h 73.4 驱动装置的选择 PAGEREF _Toc343863797 \h 83.4.1 常用电动机的结构特征 PAGEREF _Toc343863798 \h 83.4.2 选定电动机的容量 PAGEREF _Toc343863799 \h 83.5 回转装置方案的确定 PAGEREF _Toc343863800 \h 93.6 循环图的拟定及运动路线图 PAGEREF _Toc343863801 \h 9第四章 热镦挤送料机械手方案的确定与计算 PAGEREF _Toc343863802 \h 104.1 拟订的方案 PAGEREF _Toc343863803 \h 104.2 最终方案的确定与说明 PAGEREF _Toc343863804 \h 124.3 方案的计算 PAGEREF _Toc343863805 \h 12第五章 相关建模过程及仿真 PAGEREF _Toc343863806 \h 15第六章 设计总结 PAGEREF _Toc343863807 \h 18第七章 参考文献 PAGEREF _Toc343863808 \h 18 PAGE 2第一章 设计题目及要求1.1 设计题目简介设计二自由度关节式热镦挤送料机械手，由电动机驱动，夹送圆柱形镦料，往40吨镦头机送料。以方案A为例，它的动作顺序是：手指夹料，手臂上摆15o，手臂水平回转120o，手臂下摆15o，手指张开放料。手臂再上摆，水平反转，下摆，同时手指张开，准备夹料。主要要求完成手臂上下摆动以及水平回转的机械运动设计。图1为机械手的外观图。图1：机械手的外观图1.2 设计数据及要求方案号最大抓重kg手指夹持工件最大直径mm手臂回转角度（o）手臂回转半径mm手臂上下摆动角度（o）送料频率次/min电动机转速r/minB3301007002010960 表 11.3 设计任务与提示设计任务1.至少提出可行的两种运动方案，然后进行方案分析评比，选出一种运动方案进行设计；2. 设计传动系统并确定其传动比分配。3. 图纸上画出步进送料机的机构运动方案简图和运动循环图。4. 对平面连杆机构进行尺度综合，并进行运动分析；验证输出构件的轨迹是否满足设计要求；求出机构中输出件的速度、加速度；画出机构运动线图。5.用软件（VB、MATLAB、ADAMS或SOLIDWORKS等均可）对执行机构进行运动仿真，并画出输出机构的位移、速度、和加速度线图。6. 编写设计计算说明书，其中应包括设计思路、计算及运动模型建立过程以及效果分析等。 7. 在机械基础实验室应用机构综合实验装置验证设计方案的可行性。设计提示1. 机械手主要由手臂上下摆动机构、手臂回转机构组成。工件水平或垂直放置。设计时可以不考虑手指夹料的工艺动作。2. 此机械手为空间机构，确定设计方案后应计算空间自