例设系统特征方程为.ppt
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自动控制原理 杨 晖 yanghui313@126.com 动态性能指标 稳态性能指标 二﹑典型输入信号 工程上经常碰到的典型输入信号有以下几种: (1) 阶跃信号(阶跃函数) (2)单位斜坡函数(速度阶跃函数): (3)单位加速度函数(抛物线函数) (4)单位脉冲函数 (4)单位脉冲函数 三. 动态性能与稳态性能 稳定是控制系统能够运行的首要条件,因此只有当动态过程收敛时,研究系统的动态性能才有意义。 系统的动态性能指标,描述稳定的系统在单位阶跃函数作用下,动态过程随时间t 的变化状况的指标。常用h(t)表示. 稳定的系统,其h(t)的变化曲线见下图: (1) 延迟时间 td: 响应曲线第一次达到其终值一半所需的时间. (3) 峰值时间 响应超过其稳态值到达第一个峰值所需的时间. (5) 最大超调量 响应的最大值 稳态性能 稳态误差(指标)。通常在阶跃函数,斜坡函数或加速度函数作用下测定或计算。若时间趋于无穷时,系统的输出量不等于输入量或输入量的确定函数。 3-2 一阶系统的时域分析 一. 一阶系统的数学模型 二. 一阶系统的单位阶跃响应 2. 单位脉冲响应: 单位脉冲响应曲线 也是一条指数曲线, 在t=0 时为 1/T ; 不难看出:单位脉 冲响应是单位阶跃 响应的导数,而单 位阶跃响应是单位 脉冲响应的积分。 3. 单位速度响应 系统输出: 响应曲线由两部分组成: 稳态分量为(t-T),它 也是单位斜坡函数,但 有时间T的延迟,即稳态 误差。瞬态分量为Te-t/T, 以1/T的系数衰减到零。 T越小,稳态误差也越小。 小结 1. 什么是时域分析 2. 动态性能 3. 一阶系统的单位阶跃响应 4. 一阶系统的单位脉冲响应 5. 一阶系统的单位斜坡响应 6. 一阶系统的单位加速度响应 (1) 延迟时间 td: 响应曲线第一次达到其终值一半所需的时间. (3) 峰值时间 响应超过其稳态值到达第一个峰值所需的时间. (5) 最大超调量 响应的最大值 3-3 二阶系统的时域分析 一. 二阶系统的数学模型 令: 则 二阶系统标准式: 1.欠阻尼情况 : 则二阶系统具有一对共轭复根: 式中: ——称为衰减系数 ——称为阻尼振荡频率 输入为单位阶跃信号,则系统输出量的拉氏变换为 对上式进行拉氏反变换,可得单位阶跃响应: 越小,系统振荡越厉害,一般取0.5——0.8之间。 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应为一条衰减振荡曲线。 振荡频率为 ,曲线 为动态 响应的包络线,包络线的时间常数为 。单位阶跃响曲线C(t)总是包含在一对包络线之内,收敛速率取决于时间常数为 数值, 所以又把 称为衰减系数。 无阻尼情况 当此时系统有一对虚根 这是一条平均值为1的等幅振荡曲线。 2.临界阻尼情况( ) 由 可知,此时系统有两个相等的 实根 对单位阶跃输入,系统输出的拉氏变换可写为 响应曲线: 3.过阻尼情况( ) 此时系统有两个不相等的负实根: 对单位阶跃输入,输出拉氏变换式写成部分分式为 将上式拉氏反变换,得过阻尼 情况时的时域响应: 对稳定系统而言,随着时间趋于无穷,系统的动态过程结束, 将趋于零。如果有理函数sE(s)除在原点处有唯一的极点外,均位于左半平面,根据拉氏变换终值定理,稳定的非单位反馈系统的稳态误差为 P117,例3-10 4-1 控制系统的稳定性分析 一、稳定的系统概念和定义 稳定是系统正常运行的前提,是控制理论研究的重要课题。 1.稳定性的基本概念 如果一个线性定常系统在扰动作用消失后,能够恢复到原始的平衡状态,则称系统是稳定的。反之, 称系统是不稳定的。 即取决于系统的零输入响应 2.稳定的充要条件 稳定性定义表明,线性系统的稳定性仅取决于系统自身的固有特性,而与外界条件无关。 设初始条件为零时,输入为一个理想的单位脉冲函数 ,即R(S)=1。当作用时间t0时, =0,这相当于系
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