自主移动机器人-定位与建图.pptx

第七讲移动机器人的定位与地图构建;为什么需要SLAM？;SLAM系统框架;SLAM系统框架;闭环检测;闭环检测问题定义;基于图像的闭环检测;词包模型;词包模型;其他图像特征方法;序列判断;闭环检测剩余问题;SLAM后端;SLAM后端;SLAM的MAP构造和求解;SLAM的MAP构造和求解;因子图;更多约束;多传感融合-最小二乘;SLAM的MAP小结;SLAM的滤波构造;卡尔曼滤波构造;卡尔曼滤波构造;卡尔曼滤波构造;卡尔曼滤波小结;最小二乘求解器;稀疏结构;稀疏结构最小二乘求解器;非高斯因子及作用;非高斯因子及作用;非高斯因子及作用;定位;定位的滤波构造;定位的滤波构造小节;蒙特卡洛方法;圆周率计算案例;圆周率计算案例;圆周率计算案例;蒙特卡洛积分;蒙特卡洛积分;蒙特卡洛积分计算滤波;蒙特卡洛积分计算滤波;蒙特卡洛积分计算滤波;蒙特卡洛积分计算滤波;重要性重采样;重要性重采样;粒子滤波;粒子滤波其他问题;本章小结;End！