四足机器人在复杂地形上的运动控制算法优化.docx
四足机器人在复杂地形上的运动控制算法优化
目录
四足机器人在复杂地形上的运动控制算法优化（1）．．．．．．．．．．．．．．4
一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
本文研究目的及内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
二、四足机器人运动控制基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
四足机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
四足机器人运动学．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
四足机器人动力学．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
三、复杂地形识别与建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
地形识别技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
地形建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
复杂地形对四足机器人运动的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
四、四足机器人运动控制算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
现有运动控制算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
运动控制算法存在的问题分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
运动控制算法改进策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
五、四足机器人运动控制算法优化实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
优化算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
算法参数调整与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
优化算法在四足机器人上的实现流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
优化效果评估与对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
六、实验设计与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
实验目的与实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
实验环境与实验设备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
实验过程及结果记录．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
实验结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
研究结论总结与贡献点阐述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
研究不足与未来研究方向展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
四足机器人在复杂地形上的运动控制算法优化（2）．．．．．．．．．．．．．27
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
1.1四足机器人的发展概况．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
1.2复杂地形对运动控制的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
1.3研究的重要性和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
二、四足机器人运动控制基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.1四足机器人的结构特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.2运动控制的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.3运动学建模与动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
三、复杂地形下的运动控制算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
3.1现有算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．