机器人运动控制算法优化与实现考核试卷 .pdf

机器人运动控制算法优化与实现考核试卷--第1页

机器人运动控制算法优化与实现考核试卷

考生姓名：__________答题日期：__________得分：__________判卷人：__________

一、单项选择题（本题共20小题，每小题1分，共20分，在每小题给出的四个选项中，只

有一项是符合题目要求的）

1.以下哪种算法不属于机器人运动控制算法？（）

A.PID控制算法

B.模糊控制算法

C.神经网络算法

D.贝叶斯算法

2.在机器人运动控制中，以下哪个参数不是PID控制器必须调整的参数？（）

A.P（比例）

B.I（积分）

C.D（微分）

D.Q（四元数）

3.常用的优化算法中，哪一种算法通过模拟鸟群觅食行为来进行求解？（）

A.粒子群算法

B.遗传算法

C.蚁群算法

D.灰狼优化算法

4.以下哪种算法不适用于机器人路径规划？（）

A.A*算法

B.Dijkstra算法

C.RRT算法

D.Bresenham算法

5.关于滑模控制，以下哪个说法是错误的？（）

A.滑模控制具有对系统参数变化的不敏感性

B.滑模控制可以完全消除系统稳态误差

C.滑模控制中存在抖振现象

D.滑模控制适用于非线性系统

6.以下哪种方法不能提高机器人运动控制的实时性？（）

A.增加采样频率

B.采用并行计算

C.降低控制算法的复杂度

D.增加机器人关节数量

7.关于机器人运动控制中的反馈控制，以下哪个说法是正确的？（）

A.反馈控制可以消除外部干扰

B.反馈控制只能提高系统稳态性能

C.反馈控制不能提高系统动态性能

D.反馈控制不需要知道系统模型

8.以下哪种控制方法不适用于机器人的姿态控制？（）

A.PID控制

B.LQR控制

C.MPC控制

机器人运动控制算法优化与实现考核试卷--第1页

机器人运动控制算法优化与实现考核试卷--第2页

D.人工势场法

9.在使用粒子群算法优化机器人路径规划时，以下哪个参数会影响算法的搜索能力？（）

A.粒子数量

B.学习因子

C.最大速度

D.粒子维度

10.关于机器人的逆运动学问题，以下哪个说法是正确的？（）

A.逆运动学问题一定有解

B.逆运动学问题只有一个解

C.逆运动学问题解的存在性与机器人关节配置有关

D.逆运动学问题解的存在性与机器人末端执行器的位姿无关

11.在机器人运动控制中，以下哪个环节不需要考虑动态规划？（）

A.路径规划

B.速度规划

C.力矩规划

D.传感器数据处理

12.以下哪种算法不属于机器学习算法？（）

A.支持向量机

B.决策树

C.线性回归

D.牛顿法

13.关于遗传算法，以下哪个说法是正确的？（）

A.遗传算法一定会找到全