网络环境下无人船路径跟踪控制策略研究.docx

网络环境下无人船路径跟踪控制策略研究

目录

网络环境下无人船路径跟踪控制策略研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

网络环境下无人船概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1无人船技术发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2网络环境下的挑战与机遇．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

路径跟踪控制策略基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1控制理论概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3网络通信理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

无人船路径跟踪控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.1控制系统结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2控制算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.3算法实现与仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

网络环境下路径跟踪控制策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.1网络延迟补偿策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.2抗干扰与鲁棒性设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.3能耗优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

6.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

7.1水文监测应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

7.2海洋资源勘探应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

7.3环境保护应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

8.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

8.2存在问题与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

网络环境下无人船路径跟踪控制策略研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．41

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

网络环境下无人船概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.1无人船的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．