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基于命令滤波器的非线性系统自适应最优控制：理论、方法与应用的深度探索
一、引言
1.1研究背景与意义
在现代科技与工业发展进程中，非线性系统广泛存在于航空航天、机器人控制、电力系统、生物医学等众多领域。例如，在航空航天领域，飞行器的飞行过程会受到复杂的空气动力学、发动机性能变化等因素影响，其动力学模型呈现出高度的非线性；机器人控制中，机器人的关节运动、负载变化等也使系统表现出明显的非线性特征。与线性系统不同，非线性系统的输出与输入之间并非简单的线性叠加关系，这使得其动态特性更为复杂，控制难度大幅增加。传统的线性控制理论在处理非线性系统时往往效果不佳，难以满足实际应用中对系统性能的严格要求。
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