《传感网应用开发》CAN总线技术简介.pptx

基础知识;概述;多主控制；

数据传输距离远（最远10Km）；

数据传输速率高（最高数据传输速率1Mbps）；

具备优秀的仲裁机制(ID识别)；

使用筛选器实现多地址的数据帧传递；

借助遥控帧实现远程数据请求；

具备错误检测与处理功能；

具备数据自动重发功能；

故障节点可自动脱离总线且不影响总线上其他节点的正常工作。;CAN有两个标准：

1.遵循ISO11898标准的高速CAN总线网络（500Kbps）。应用在汽车动力与传动系统，它是闭环网络，总线最大长度为40米，要求两端各有一个120Ω的电阻。

2.遵循ISO11519标准的低速CAN总线网络（125Kbps）低速CAN总线网络被应用在汽车车身系统，它的两根总线是独立的，不形成闭环，要求每根总线上各串联一个2.2KΩ的电阻。终端电阻用来做阻抗匹配，以减少回波反射。

;专用通信口CAN，PA11PA12不是普通的IO端口，而是CAN总线专用的控制器端口，SN65H是一个CAN总线发收器，可以将单片机内部的CAN控制器发来的数据转换成两条线H和L上的电平状态。

STM32内部集成了一个标准的CAN总线控制器，控制器通过CAN_TX发送数据到转发器的TXD口，CAN总线接收的数据通过RXD发送给单片机内部的CAN总线控制器

;两种速率的电平;两种速度CAN总线报文信号电平;总线电平=CAN_H的电压-CAN_L的电压

显性电平对应逻辑0=总线电平为2V左右（方便供电）

隐性电平对应逻辑1=总线电平为0V

显性电平具有优先权，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。

隐形电平则具有包容的意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平（显性电平比隐性电平更强）。;CAN总线有多个设备时，要遵循CAN总线通信协议，会使用到邮箱、识别符、

过滤器功能;报文：CAN设备一次发送出去的完整数据信息。

邮箱：用于发送报文的发送调度器。

帧种类：不同用途的报文种类。有数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、帧间隔。

帧格式：一个报文里包含的内容。

标识符：CAN总线上的设备可以用此判断数据是不是发给自己的。;序号;数据帧

;遥控帧