传递函数模型.ppt

2.1动态系统模型的MATLAB描述第二章动态系统的模型描述2.2动态系统数学模型的转换2.3结构图的MATLAB描述

哈勃太空望远镜指向控制系统方框图2.1动态系统模型的MATLAB描述-传递函数模型

控制系统模型传递函数模型零极点增益模型状态空间模型控制系统模型2.1动态系统模型的MATLAB描述-传递函数模型

数学模型的建立函数建立SISO系统传函模型建立MIMO系统传函模型函数名称功能tf生成传递函数模型ss生成状态空间模型zpk生成零极点增益模型2.1动态系统模型的MATLAB描述-传递函数模型

连续系统的传递函数如下：对线性定常系统，式中s的系数a、b均为常数，且不等于零，这时系统在MATLAB中可以方便地由分子和分母系数构成的两个向量唯一地确定出来，这两个向量分别用num和den表示。 num=[b0b1…bm];numerator分子den=[1a1a2…an];denominator分母 1、连续系统的传递函数模型注意：它们都是按s的降幂进行排列的。2.1动态系统模型的MATLAB描述-传递函数模型

连续系统的传递函数如下： num=[b0b1…bm];numerator分子den=[1a1a2…an];denominator分母 1、连续系统的传递函数模型注意：它们都是按s的降幂进行排列的。MATLAB中指令表述：tf(num,den)2.1动态系统模型的MATLAB描述-传递函数模型

1、连续系统的传递函数模型单输入单输出系统(SISO,single-inputsingle-output)num=[1-1]den=[1-27]G=tf(num,den)举例1：写出下述传递函数2.1动态系统模型的MATLAB描述-传递函数模型

1、连续系统的传递函数模型2.1控制系统基本模型建立-传递函数模型传递函数模型控制系统仿真与CAD单输入单输出系统(SISO,single-inputsingle-output)高阶多项式可分解成多个低阶多项式相乘的形式。

1、连续系统的传递函数模型单输入单输出系统(SISO,single-inputsingle-output)高阶多项式可分解成多个低阶多项式相乘的形式时，此高阶多项式可由低阶多项式系数的乘积表示。MATLAB中指令表述：conv(num1,num2)2.1动态系统模型的MATLAB描述-传递函数模型

1、连续系统的传递函数模型单输入单输出系统(SISO,single-inputsingle-output)举例2：写出下述传递函数num=[12];den=[166];num=4*conv(num,den)%num=4*conv([12],[166]);den=[1325];G=tf(num,den)2.1动态系统模型的MATLAB描述-传递函数模型

1、连续系统的传递函数模型单输入单输出系统(SISO,single-inputsingle-output)高阶多项式可分解成多个低阶多项式相乘的形式时，此高阶多项式可由低阶多项式系数的乘积表示。MATLAB中指令表述：conv(num,conv(num1,den1))2.1动态系统模型的MATLAB描述-传递函数模型

1、连续系统的传递函数模型单输入单输出系统(SISO,single-inputsingle-output)举例3：写出下述传递函数num=4*conv([12],[166])den=conv([10],conv([11],conv([11],conv([11],[1325]))))G=tf(num,den)2.1动态系统模型的MATLAB描述-传递函数模型

1、连续系统的传递函数模型单输入单输出系统(SISO,single-inputsingle-output)形式一：形式二：2.1动态系统模型的MATLAB描述-传递函数模型

1、连续系统的传递函数模型多输入多输出系统(MIMO,multi-inputmulti-output)方法一：采用花括号({})描述多输入多输出系统的分子num和分母den多项式，只用一次tf指令来建立传递函数模型方法二：采用单输入单输出模型构造方法分别建立模型，采用多次tf指令来建立传递函数模型2.1动态系统模型的MATLAB描述-传递函数模型

1、连续系统的传递函数模型多输入多输出系统(MIMO,multi-inputmulti-output)%方法一num={[10];[1-1]}d