矿用卡车无人驾驶感知技术的设计与应用.pdf

第 卷（ ） 工 矿 自 动 化 ４８ Ｓ２ Ｖｏｌ．４８Ｓｕ ． 　 　 ｐ 年 月 ２０２２ １０ Ｏｃｔ．２０２２ 　 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＭｉｎｅＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ 　 　 　 　 文章编号： （ ） １６７１－２５１Ｘ ２０２２Ｓ２－００９４－０４ 矿用卡车无人驾驶感知技术的设计与应用 史岩岩 （ ， ） 国家能源集团准能公司机电管理部 内蒙古鄂尔多斯 ０１０３００ 　 ： 、 、 、 ， 摘要 针对我国矿区多尘 雨雪等恶劣天气 多碎石 路面颠簸等特殊环境导致障碍物检测不准确 易引 　　 起车辙误检的问题， 。 设计了矿用卡车无人驾驶感知系统 构建了融合 光场相机 激光雷达 毫米波雷 ４Ｄ ＋ ＋ 达的感知系统， 、 ， 、 、 充分利用 光场相机一次成像即同时可获得二维 三维一体化数据 免标定 无匹配误差 ４Ｄ 、 ， ； 无融合误差 不受震动影响等优势 使感知系统具有极强的稳定性和高度的兼容性 构成了完整的数据通信 系统， ／ ／ ， 、 ， 支持４Ｇ ５Ｇ Ｍｅｓｈ等多种通信方式 实现Ｖ２Ｎ Ｖ２Ｖ 和 Ｖ２Ｉ通信 通过多种通信方式实现高精度差分 定位信号的传输。 ， 、 将矿卡无人驾驶系统应用于黑岱沟露天煤矿 通过雷达点云数据 车辆位姿信息及地图融 合模块， 、 、 ， ， 计算出车辆当前行驶道路路面的平整度 障碍物 可行驶区域检测等信息 在非结构化道路环境中 、 。 可实现行驶区域的稳定检测 感知模块可对路沿做稳定检测 ： ； ； ； 关键词 露天煤矿 矿用卡车无人驾驶 感知系统 数据通信 中图分类号： 文献标志码： ＴＤ６７ Ａ 　　 　　　 Ｄｅｓｉｎａｎｄａ ｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｕｎｍａｎｎｅｄｄｒｉｖｉｎ ｓｅｎｓｉｎ