露天矿山无人驾驶技术及系统架构研究.pdf

煤炭工程 第 5 4 卷第 1 期 COAL ENGINEERING Vol. 54, No. 1 doi： 10. 11799/ce202201006 露天矿山无人驾驶技术及系统架构研究 付恩三刘光伟2,邸帅 -王新会 -张倩 -王亮S王迪 (1.应急管理部信息研究院 ，北京100029 ； 2.辽宁工程技术大学矿业学院 ，辽宁阜新123000； 3 .锡林郭勒盟蒙东矿业有限责任公司 ，内蒙古锡林浩特026000； 4.本溪钢铁(集团)矿业有限责任公司歪头山铁矿 ，辽宁本溪117006) 摘 要 ：结合我国露天矿山无人驾驶卡车系统开发及应用现状 ，梳理了露天矿山无人驾驶场 景 、技术及系统架构 。分析了露天矿山协同作业场景 ，包括3种道路形态及6种露天矿设备协同作 业场景 。总结了无人驾驶定位 、感知及路径模型算法技术及无人驾驶系统平台架构和作业流程 。无 人驾驶系统的开发建设投入应用 ，是大型露天矿山实现智能化的一个重要组成部分 。 关键词 ：露天矿 ；无人驾驶系统 ；道路形态 ；协同作业场景 ；智能化矿山 中图分类号 ：TD712+.6 文献标识码 ：A 文章编号 ：1671-0959(2022)01-0034-06 Unmanned driving technology and system architecture in open-pi mines FU En-san1,2, LIU Guang-wei2, DI Shuai1, WANG Xin-hui1, ZHANG Qian1 , WANG Liang3, WANG Di4 (1. Information Institute of the Ministr of Emergenc Management of the PRC, Beijing 100029, China； 2. Liaoning Technical University, Mining Institute, Liaoning, Fuxin 123000, China； 3. Xilin Gol Mengdong Mining Co. , Ltd. , Xilin Hot 026000, China； 4. Waitoushan Iron Mine, Benxi Iron and Steel ( Group) Mining Co. , Ltd. , Benxi 117006, China) Abstrac : Combining with the development and application status of unmanned truck systems in open-pit mines in China, the unmanned driving scenarios, technologies and system architecture in open - pit mines are sorted out. The open - pit mine collaborative operation scenarios are introduced, including 3 road forms and 6 equipment collaborative operation scenarios ； the unmanned driving positioning, perception and path model algorithm technolog , the unmanned driving system platform architecture and operation process are summarized. The development and construction of the unmanned driving