露天矿山无人驾驶运输技术现状及发展趋势研究.pdf

煤炭工程 第54卷第6期 COAL ENGINEERING Vol.54 ，No.6 doi：10.11799/ce202206026 露天矿山无人驾驶运输技术现状及发展趋势研究 张晞，梁斌,于森² ，庞春霖，彭阳.² ，黄丽莎.，赵梓澄1.2 （1.中国矿业大学（北京），北京100083； 2.煤矿智能化与机器人创新应用应急管理部重点实验室，北京100083； 3.车载信息服务产业应用联盟，北京100040） 摘要：随着近几年无人驾驶通用技术的发展，无人驾驶运输在露天矿山封闭作业场景中得到 了快速应用推广与发展。主要探讨了无人驾驶技术应用于矿山运输领域的研究现状及发展方向。综 合分析了露天矿山的运输安全风险。根据具体用途，将无人驾驶技术细分为线控技术、环境感知技 术、定位导航技术、路径规划技术、决策控制技术、通讯网络及调度技术，并剖析和比较了各关键 技术具体实现方式的优缺点。综合以上对各关键技术的研究分析，得出结论：多技术融合实现环境 感知、定位导航、路径规划和决策控制是当前矿山无人驾驶技术发展的必然趋势。 关键词：自动驾驶；露天矿山；无人矿卡；技术融合 中图分类号：TD57文献标识码：A文章编号：1671-0959（2022）06-0132-07 Current situation and development direction of unmanned transportation technology in open pit mines ZHANG XiIANG BiYU Mia,PANGChun-lin,PENGYangHUANGLhZHAOZ-cheng (l.China UniversityofMiningandTechnology Beijing，Beijing 100083，China； 2.Key Laboratory of Intelligent Mining and Robotics 3.Telematics Industry Application Alliance，Beijing100040hina） Abstract:Based on the study of the research status and development direction of unmanned driving technology applied inmine transportation intowire control technology decision control technology advantages and disadvantages of each key technology implementation method wereanalyzed Based on the study above and the analysis on each key technology navigation technology in mines. Keywords 发生的概率。露天矿区运输与一般道路运输不同， 1 露天矿运输安全风险分析及研究现状 环境恶劣扬尘大、道路狭窄弯道多、路面坑洼不平 随着浅部资源的逐渐稀少，各矿山陆续转为深 整；运输车辆车体宽盲区大，对驾驶员资质要求高； 部凹陷开采，边坡垂直高度不断增大，延长运输距 而部分矿区位于超深度、高海拔区域使得安全风险 离的同时也增大了滑坡及边坡倾倒滑移等地质灾害 更高。此外各矿山企业普遍存在用工难、用工成本 收稿日期：2022-02-09 基金项目：国家