基于图像识别和遗传算法的Tripod机器人最优轨迹控制.pdf

Journal of Computer Applications ISSN 1001-9081 2016-06-10 计算机应用，2016 ，36( S1) : 106 － 109 ，112 CODEN JYIIDU http: / / www． joca． cn 文章编号:1001-9081 (2016)S1-0106-04 基于图像识别和遗传算法的Tripod 机器人最优轨迹控制 * ， 李 尧 石红瑞 ( ， 20 1620) 东华大学信息科学与技术学院 上海 ( * 通信作者电子邮@ 163 ． com) : (B＆R)Tripod ， 摘 要 为实现工业生产中使用贝加莱 机器人重复抓放物体的操作 提出了一种基于图像识别和最 。 ， PC 、 、 优轨迹设计的方法 首先使用摄像头对机器人平台进行拍照 图像传输至 机后进行透视变换 颜色设定 二值化 Canny ; 9 ; 和 算子边缘提取等图像预处理操作 接着使用八邻域搜索法和质心法对平台与 个几何体进行定位 再使用局 9 ; ， 部角点检测法识别这 个几何体的形状和旋转角度 然后运用基于遗传算法的共生进化法规划最优抓取路径 并建立 TCP / IP ， (PCC)， 。 通信 将所有几何体信息发送给贝加莱可编程计算机控制器 最终实现几何体的精确抓取 实验结果 ， ， 、 9 ， 100% ， 表明 在不同的光照条件下 机器人均能快速 准确地定位 个几何体并进行抓取 正确识别率为 准确放置率 69 ． 44 % ， ， 。 达 以上 具有较强的实效性和抗干扰性 满足工业生产要求 :Tripod ; ; ; ; 关键词 机器人 图像识别 最优轨迹 遗传算法 可编程计算机控制器 中图分类号:TP391． 4 1 文献标志码:A Optimal trajectory control of the Tripod robot based on image recognition and genetic algorithm